中国人民解放军战略支援部队信息工程大学罗豪龙获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利一种非共视下多相机在线标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116681772B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310334784.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种非共视下多相机在线标定方法是由罗豪龙;李广云;李建胜;王力;项学泳;李枭凯;高扬骏;李凯林;李雪强;杨子迪;朱华阳设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种非共视下多相机在线标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种非共视下多相机在线标定方法，属于相机标定技术领域。本发明首先借助标定板获取各相机在各自标定板系下的实时位姿，然后利用视觉捕捉系统获取与相机固连的刚体实时位姿，对获取到的位姿数据进行同步对齐后，计算各相机与刚体间的位姿变换矩阵，进而计算各相机间的位姿变换矩阵。本发明无需相机间存在共视区域，无需借助复杂辅助设备，只需利用标定板和视觉捕捉系统，便可实时获取多相机的外参，实现对多相机的自动化高精度在线实时标定，解决了非共视下多相机标定效率低且标定精度不高的问题，提高了非共视条件下多相机标定的效率和精度。
本发明授权一种非共视下多相机在线标定方法在权利要求书中公布了：1.一种非共视下多相机在线标定方法，其特征在于，该标定方法包括以下步骤： 1各相机实时拍摄各自标定板，借助标定板获取各相机在各自标定板坐标系下的实时位姿，所述各相机在各自标定板坐标系下的实时位姿为相机坐标系到标定板坐标系的位姿变换矩阵； 2利用视觉捕捉系统获取与多相机固连的刚体的实时位姿； 3将获取到的各相机位姿数据和刚体位姿数据进行时间上的同步对齐； 4根据同步后的各相机位姿数据和刚体位姿数据，分别计算各相机坐标系到刚体坐标系的初始位姿变换矩阵，构建所述初始位姿变换矩阵的误差方程，推导所述误差方程的雅克比矩阵，通过LM迭代对初始位姿变换矩阵进行优化，得到各相机坐标系到刚体坐标系的位姿变换矩阵； 5根据各相机坐标系到刚体坐标系的位姿变换矩阵，计算各相机间的位姿变换矩阵，实现非共视下的多相机在线标定。
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