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龙图腾网获悉深圳众为兴技术股份有限公司申请的专利一种姿态加速度约束方法、装置以及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310474453.7，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种姿态加速度约束方法、装置以及计算机存储介质是由郭晓彬;黄均标;崔永强;罗欣;罗奇;黄国辉设计研发完成，并于2023-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种姿态加速度约束方法、装置以及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种姿态加速度约束方法、姿态加速度约束装置以及计算机存储介质，该方法包括：获取位姿曲线的任意三个位姿点；获取任意三个位姿点按顺序连接而成的第一位姿线段和第二位姿线段，以及第一位姿线段与第二位姿线段的连接位姿点；获取连接位姿点在第一位姿线段的第一姿态速度向量；获取连接位姿点在第二位姿线段的第二姿态速度向量；利用第一姿态速度向量和第二姿态速度向量构建姿态加速度约束不等式；对姿态加速度约束不等式求解，得到连接位姿点的最大线速度值。本申请的约束方法简单有效，以位置为主轴的小线段前瞻预处理中，可以通过约束每一个离散点处的线速度来约束姿态加速度，提高机器人任意位姿曲线的运动效率及运动平稳性。

本发明授权一种姿态加速度约束方法、装置以及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种姿态加速度约束方法，其特征在于，所述姿态加速度约束方法包括： 获取机器人的位姿曲线，获取所述位姿曲线的任意三个位姿点； 获取所述任意三个位姿点按顺序连接而成的第一位姿线段和第二位姿线段，以及所述第一位姿线段与所述第二位姿线段的连接位姿点； 基于位置与姿态同步规划关系，获取所述连接位姿点在所述第一位姿线段的第一姿态速度向量；其中，所述位置与姿态同步规划关系为：归一化路径标量对时间的导数由线速度与位姿线段长度的比值确定；所述归一化路径标量为； 基于位置与姿态同步规划关系，获取所述连接位姿点在所述第二位姿线段的第二姿态速度向量； 利用所述第一姿态速度向量和所述第二姿态速度向量构建姿态加速度约束不等式； 对所述姿态加速度约束不等式求解，得到所述连接位姿点的最大线速度值； 所述基于位置与姿态同步规划关系，获取所述连接位姿点在所述第一位姿线段的第一姿态速度向量，包括： 获取所述第一位姿线段的第一位姿点； 获取所述第一位姿点的第一四元数与所述连接位姿点的连接四元数； 利用所述第一四元数与所述连接四元数确定所述第一位姿线段的单位四元数夹角； 基于位置与姿态同步规划关系，按照所述单位四元数夹角、所述第一四元数以及所述连接四元数，获取所述连接位姿点在所述第一位姿线段的第一连接四元数导数； 利用所述第一连接四元数导数，以及所述连接四元数，确定所述第一姿态速度向量。

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