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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种面向飞行器复合机动动作的飞控指令生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310640185.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种面向飞行器复合机动动作的飞控指令生成方法是由郭行;黄靖尧;李清伟;张晓峰;许涛;闫天;付斌设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向飞行器复合机动动作的飞控指令生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向飞行器复合机动动作的飞控指令生成方法，首先设计了面向飞行器复合机动动作的弹道偏角、弹道倾角指令生成方法。然后设计了将弹道偏角、弹道倾角指令解算为内环俯仰、偏航、滚转三通道自动驾驶仪输入的计算方法。通过上述方法实现了飞机自动执行复合机动。本发明的面向复合机动动作的飞控指令生成方法能稳定、快速控制飞行器执行各种机动动作。本发明中生成飞控指令的方法更为简单，仅有半筋斗与筋斗需要将机动过程分为两段、其余机动不需为机动过程分段。本发明的方法能控制飞机自动完成包括但不限于S形机动、急拉起、斜拉起、下降急转、桶滚，筋斗、半筋斗等复合机动。

本发明授权一种面向飞行器复合机动动作的飞控指令生成方法在权利要求书中公布了：1.一种面向飞行器复合机动动作的飞控指令生成方法，其特征在于生成步骤如下： 步骤1：根据所设计的机动动作生成弹道倾角控制指令、弹道偏角指令与速度指令； 步骤2：根据弹道倾角控制指令计算弹道倾角误差，以弹道倾角误差的比例微分PD输出作为铅垂平面内的过载指令，实现对弹道倾角指令的跟踪： 其中：为弹道倾角，、为PD控制器增益，为过载指令的上下限； 根据弹道偏角指令计算弹道偏角误差，以弹道偏角误差的PD输出作为水平平面内的过载指令，实现对弹道偏角指令的跟踪； 其中：为飞机当前弹道偏角，、为PD控制器增益，为上下限，为设定的小量； 步骤3：依照倾斜转弯关系，将铅垂平面内的过载指令和水平平面内的过载指令，转化为纵向过载指令，滚转角指令： 当时： 当时： 确定方向的计算： 当时，如果，则，否则； 其中：为滚转角控制信号、为速度系y方向过载控制信号、为速度系y方向过载控制信号、为设定的小量； 步骤4：将纵向过载指令，滚转角指令输入自动驾驶仪，实现了飞机自动执行复合机动。

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