南京航空航天大学冯棣坤获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种四旋翼无人机六自由度快速协同精细编队方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116679746B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310582466.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种四旋翼无人机六自由度快速协同精细编队方法是由冯棣坤;张洪海;周锦伦;李金波;张金鹏;杜森设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四旋翼无人机六自由度快速协同精细编队方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四旋翼无人机六自由度快速协同精细编队方法，通过建立四旋翼无人机空气动力学与控制模型和四旋翼无人机碰撞盒模型，基于Kronecker因子信任阈执行者评论者深度强化学习算法训练无人机对协同航迹规划人工智能体，然后设计协同编队逻辑将无人机群协同编队问题转化为多次无人机对的协同航迹规划问题，最终实现四旋翼无人机群高效精细的编队航迹规划。本发明算法运行时间短，可以实现安全、高效、快速、精准的无人机群协同编队航迹规划。
本发明授权一种四旋翼无人机六自由度快速协同精细编队方法在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机六自由度快速协同精细编队方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤S1：构建四旋翼无人机六自由度动力学模型； 步骤S2：构建四旋翼无人机碰撞盒模型； 步骤S3：基于Kronecker因子信任阈执行者评论者深度强化学习的智能体训练； 步骤S4：基于人工智能体进行协同编队航迹规划，具体包括： 步骤S41：初始化空域中航空器集合； 步骤S42：根据无人机间欧式距离开展无人机对的优先级选择； 步骤S43：无人机对协同航迹规划与无人机群遍历，选取欧式距离最近的无人机对，后，若，则智能体为和分配动作，并从集合中删除和；若，则智能体基于已分配的动作为分配动作，并从集合中删除；重复上述步骤直到，则该时间戳的一轮无人机协同航迹规划完成，进入下一时间戳无人机协同航迹规划进程； 步骤S44：无人机实现航迹意图判定；经过t秒的无人机对协同航迹规划与无人机群遍历后，判定无人机是否到达预期的目标编队位置，判定公式： ， 其中，表示无人机在秒时的状态，表示无人机的目标编队位置，和均为无人机经度，无人机纬度，无人机高度组成的列向量。
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