北京理工大学彭志红获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661430B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310530144.7，技术领域涉及：G05D1/242；该发明授权一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法是由彭志红;尚沛桥;陈杰;李利华;何辉设计研发完成，并于2023-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法，能够在任务位置未知，传感器噪声的不确定情况下实现多机器人协同，完成高效、完备的任务搜索。该方法包括以下步骤：离散化救援环境并根据救援环境和参与搜索的机器人信息，构建面向对象的多机部分可观测马尔科夫决策模型来描述任务搜索问题。每个机器人对自己当前状态进行判断自己是否受困，如果受困则采用基于自适应阈值的信念聚类和路径规划的引导决策，反之则根据生成树最大奖励进行决策。每个机器人执行当前执行动作，获得环境观测和奖励值，更新每个对象的信念，并根据所有机器人的信念，确定每个对象在每个位置上最可能的状态，指导机器人下一时刻的自主决策。
本发明授权一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于救援环境的多机器人任务搜索方法，其特征在于，所述机器人硬件组成包括激光雷达，机器人车载机，以及移动机器人本体；所述方法包括如下步骤： 第一步：离散化救援环境，根据救援环境和参与搜索的机器人信息，构建面向对象的多机部分可观测马尔科夫决策模型来描述任务搜索问题； 第二步：每个机器人对自己当前状态进行判断自己是否受困，若机器人受困，则首先根据自适应方法确定阈值，然后对信念值在自适应区间的点进行聚类，进而采用A*方法进行引导决策，确定当前执行动作；若机器人没有受困，则选择奖励最高动作作为当前执行动作； 第三步：每个机器人按照当前执行动作执行，获得环境观测和奖励值，机器人根据原始信念和观测分别更新每个对象的信念； 第四步：根据最大最小方法同步所有机器人的信念，确定每个对象在每个位置上最可能的状态，指导机器人下一时刻的自主决策； 重复第二步到第四步，直到环境内所有的任务被搜索到。
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