北京航天控制仪器研究所魏宗康获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种伺服回路框架限位条件下的柔顺连续变结构控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116643533B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310484324.6，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权一种伺服回路框架限位条件下的柔顺连续变结构控制方法是由魏宗康设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种伺服回路框架限位条件下的柔顺连续变结构控制方法在说明书摘要公布了：一种伺服回路框架限位条件下的柔顺连续变结构控制方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xpp轴、Ypp轴和Zpp轴上的角速度分量和获取四轴惯性稳定平台系统的内部相对转动的角度和角速度；根据角速度分量和以及内部相对转动的角度，分别计算得到台体在Zpp轴的合成转动角速度ωzz、内框架在Yp1p1轴的合成转动角速度ωyy、中框架在Xp2p2轴的合成转动角速度ωxx和外框架在Yp3p3轴的合成转动角速度ωyk′yk′。本发明可以确保平台台体相对惯性空间稳定，具有全姿态、高精度的优点。
本发明授权一种伺服回路框架限位条件下的柔顺连续变结构控制方法在权利要求书中公布了：1.一种四轴惯性稳定平台伺服回路框架限位条件下的柔顺连续变结构控制方法，其特征在于，对于内框架限位，控制方法包括： 根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量 测量外框架绕中框架本体坐标系的Xp2轴转动的角度βxk、中框架绕内框架本体坐标系的Yp1轴转动的角度βyk、内框架绕台体本体坐标系的Zp轴转动的角度βzk； 给定柔顺变结构参数k的值，计算柔顺变结构的角速度修正值： 其中，区间参数βny、βmy分别为βyk的最小值和最大值； 依据测量的βxk、βyk、βzk、和以及角速度修正值Δω，计算台体、内框架、中框架和外框架的合成转动角速度，具体计算公式如下： 其中，ωz为台体Zp轴的合成转动角速度；ωy为内框架Yp1轴的合成转动角速度；ωx为中框架Xp2轴的合成转动角速度；ωyk′为外框架Yp3轴的合成转动角速度； ωz、ωy、ωx和ωyk′输出给线性控制器后作用于四轴惯性稳定平台各轴端力矩电机实现台体相对惯性空间的稳定。
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