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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116625359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310656758.X，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备是由田应仲;刘伊铭;杨晓东;倪雨嘉;王洁羽;李龙;金滔;林杨乔;张泉设计研发完成，并于2023-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备，首先利用非线性优化模型获取局部坐标系下滑动窗口中各个关键帧的状态数据，即局部坐标系下的轨迹，实现基本的视觉惯性定位，然后利用单频RTK算法计算在全局坐标系下的轨迹，得到变换数据，最后计算RTK残差并根据单频RTK算法是否有固定解自适应融入非线性优化模型中，通过最小化包括RTK残差的残差项，得到最佳估计的测量状态信息，实现自适应融合单频RTK的视觉惯性定位。通过根据单频RTK算法是否有固定解将RTK残差自适应融入在基于因子图的非线性优化模型中，由于RTK不要求移动的路径存在回环，解决或部分解决了现有的采用回环检测存在的通用性低的问题。

本发明授权一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法和设备在权利要求书中公布了：1.一种自适应融合单频RTK的视觉惯性定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于滑动窗口对多个关键帧进行多次滑动测量，在一次测量过程中，利用基于因子图的非线性优化模型获取局部坐标系下滑动窗口中各个关键帧的状态数据，实现视觉惯性定位，通过单频RTK算法计算在全局坐标系下的轨迹，计算本次测量下的局部坐标系与全局坐标系的变换数据，基于状态数据以及变换数据构建本次测量的测量状态信息； 基于多次测量的测量状态信息，计算RTK残差并根据单频RTK算法是否有固定解自适应融入所述非线性优化模型中，通过最小化包括RTK残差的残差项，得到最佳估计的测量状态信息，实现自适应融合单频RTK的视觉惯性定位， 所述的RTK残差的获取包括如下步骤： 判断所述单频RTK算法是否有固定解，若是，基于变换数据、RTK算法得到的固定解以及视觉惯性定位得到的局部坐标系下的坐标，通过解最小二乘问题计算松耦合的位置约束残差，作为所述的RTK残差，若否，所述的RTK残差包括紧耦合的多普勒测量残差和双差伪距测量残差， 计算局部坐标系与全局坐标系的变换数据的过程包括如下步骤： 判断所述单频RTK算法是否有固定解，若是，通过对应点集配准对局部坐标系和全局坐标系下的轨迹进行对齐，计算坐标系间旋转变换项和平移变换项，作为所述的变换数据，若否，首先使用粗略位置坐标和多普勒测量对齐旋转，然后使用双差伪距测量对齐平移，计算坐标系间旋转变换项和平移变换项，作为所述的变换数据。

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