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龙图腾网获悉沈阳理工大学申请的专利一种机器人自动打磨加工叶片叶尖圆角的装备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619194B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310515734.2，技术领域涉及：B24B19/14；该发明授权一种机器人自动打磨加工叶片叶尖圆角的装备及方法是由田凤杰;齐子建;王林海;许泽;齐熙展设计研发完成，并于2023-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自动打磨加工叶片叶尖圆角的装备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人自动打磨加工叶片叶尖圆角的装备及方法，其打磨工具模块安装于机器人模块末端，工作台模块安装于机器人模块中机器人末端可及的工作半径范围内，工件及夹具模块安装于工作台模块上；控制计算机接收打磨力采集模块的力信号进行处理后输出控制指令至机器人模块实现对工件及夹具模块中工件的恒力打磨；工件及夹具模块中的夹具通过气动装置模块实现对工件的装夹；气动装置模块也连接于打磨工具模块，用于打磨轮的装夹。本发明可实现叶片类复杂曲面工件的微小半径圆弧的圆角加工，圆弧半径大小和表面质量可控，效率高的同时还可以保证加工后圆角形貌的稳定性和一致性，为叶片叶尖微小半径圆弧圆角的自动化加工提供了良好解决方案。

本发明授权一种机器人自动打磨加工叶片叶尖圆角的装备及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人自动打磨加工叶片叶尖圆角的方法，包括以下步骤： 1进行机器人模块中打磨工具的工具坐标系、工作台模块中工件坐标系、力传感器坐标系标定，将三个坐标系相对于机器人模块的基坐标进行变换，完成装备系统的坐标统一； 2将叶片的三维模型导入轨迹生成软件，选取叶片叶尖顶面，提取叶尖直角顶点轮廓曲线，设定进给方向；根据曲线曲率变化大小设定步长，并沿进给方向进行离散，得到多个离散点； 3读取每个离散点坐标位置，设定该离散点与顶面呈设定夹角大小方向为法线方向，结合进给设定方向，依据右手坐标定则，生成并读取全部离散点的位置坐标与姿态角度，生成全部离散点轨迹坐标； 4按照进给设定方向，采用样条差值法，将离散点进给方向位置点的离散型值点数据转换为连续型数据，进行加工轨迹进给方向的光顺处理； 5采用轨迹行间调整，调整工具坐标系偏转角度的位姿控制方式实现圆角对中和减小对叶盆、叶背打磨时的干涉； 6将光顺和偏移处理后的加工轨迹自动生成机器人可识别的轨迹代码程序并加入前置引导代码，将生成好的轨迹代码程序导入机器人控制器中； 7设定切入、切出方式，切入切出方向采用叶尖直角顶点轮廓曲线切线方向进行切入切出，初始点为工具坐标系X轴负方向设定距离为切入点，结束点为工具坐标系X轴正方向设定距离为切出点； 8设定工艺参数，对叶片直角进行打磨加工，根据打磨后的形貌和圆角尺寸检测结果对工艺参数和加工轨迹进行调整优化； 9选择优化后的打磨力、打磨转速、进给速度、粒度、工具坐标偏转角度组合工艺参数对叶尖直角进行打磨，将叶尖直角加工为微小半径圆弧的圆角； 10将加工后的叶尖圆角形貌进行扫描测量，测量圆角半径大小是否符合加工质量要求。

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