云南大学赵娜获国家专利权
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龙图腾网获悉云南大学申请的专利头部姿态估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116612513B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310289355.6，技术领域涉及：G06V40/16；该发明授权头部姿态估计方法及系统是由赵娜;马耀飞;李盺洁;王剑;李小鹏;陈远豪;李科衡;刘铠华;齐立;宋柳扬;张农海;朱政宇设计研发完成，并于2023-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本头部姿态估计方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种头部姿态估计方法及系统，方法包括：获取待识别的二维人脸图像；对所述二维人脸图像进行人脸校准，得到校准后的二维人脸图像；获取所述校准后的二维人脸图像上的人脸特征点；将所述人脸特征点输入回归网络，得到6D旋转矩阵，所述回归网络为基于6D旋转表示的回归模型；根据正交映射将所述6D旋转矩阵转换为3×3旋转矩阵；将所述3×3旋转矩阵转换为欧拉角，所述欧拉角用于表示头部姿态的旋转角，以解决基于模型的姿态估计方法和基于外观的姿态估计方法的识别精度与鲁棒性无法同时精确表示的问题。
本发明授权头部姿态估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种头部姿态估计方法，其特征在于，包括： 获取待识别的二维人脸图像； 对所述二维人脸图像进行人脸校准，得到校准后的二维人脸图像； 将所述校准后的二维人脸图像通过输入卷积网络，以获得所述卷积网络输出的多维矩阵； 将所述多维矩阵转化为向量矩阵； 将所述向量矩阵压缩，并输入至全连接层； 全连接层输出136维度的向量特征，所述向量特征为人脸特征点，所述人脸特征点为二维坐标点； 将人脸特征点序列输入至多层感知机MLP中，得到6D向量，所述6D向量为具有六个节点的特征向量； 在所述6D向量中截取得到6D旋转矩阵，将人脸特征点序列依次输入至多层感知机MLP的输入层、多个全连接隐藏层、输出层，得到6D向量； 根据正交映射将所述6D旋转矩阵转换为3×3旋转矩阵； 将所述3×3旋转矩阵转换为欧拉角，所述欧拉角用于表示头部姿态的旋转角。
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