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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司;一汽(南京)科技开发有限公司申请的专利一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310476278.5，技术领域涉及：G01S13/58；该发明授权一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备及介质是由宋伟杰;王宇;林崇浩;张林灿设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备和介质。包括：根据各发波时间中最早发波时间和最晚发波时间确定当前发波周期，并从当前发波周期内的车辆数据帧中确定当前候选关键帧；根据当前候选关键帧和历史候选关键帧确定目标关键帧，并根据目标关键帧对应的车身数据对应的车身数据和车辆运动模型确定从第一帧目标关键帧到最晚发波时间段内的车辆运动轨迹；根据各毫米波雷达的发波时间确定各毫米波雷达在车辆运动轨迹上的发波轨迹点；根据各毫米波雷达的发波轨迹点和转换关系，将各毫米波雷达的点云数据转换到最晚发波的毫米波雷达发波时的车辆坐标系下，并进行数据融合。本发明可以提高原始点云数据的准确性。

本发明授权一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种错时发波的多雷达数据融合方法，其特征在于，所述方法包括： 获取错时发波的至少两个毫米波雷达的发波时间和点云数据； 根据各发波时间中最早发波时间和最晚发波时间确定当前发波周期，并从所述当前发波周期内的车辆数据帧中确定当前候选关键帧； 根据所述当前候选关键帧和历史候选关键帧确定目标关键帧，并根据所述目标关键帧对应的车身数据和车辆运动模型确定从第一帧目标关键帧到所述最晚发波时间段内的车辆运动轨迹； 根据各毫米波雷达的发波时间确定各毫米波雷达在所述车辆运动轨迹上的发波轨迹点；发波轨迹点为雷达发波时在车辆运动轨迹上的点位，表示雷达发波时的车辆位置； 根据各毫米波雷达的发波轨迹点和转换关系，将各毫米波雷达的点云数据转换到最晚发波的毫米波雷达发波时的车辆坐标系下，并进行数据融合； 其中，所述从所述当前发波周期内的车辆数据帧中确定当前候选关键帧包括； 获取当前发波周期内的车辆数据帧， 若任一车辆数据帧对应的车身数据满足稳定性要求，则将该车辆数据帧确定为当前候选关键帧。

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