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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573165B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310646978.4，技术领域涉及：B64G1/62；该发明授权面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿是由沈显星;何俊;吴凯;王烁杰设计研发完成，并于2023-06-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿，包括一水平驱动关节、一固定支架、一髋驱动关节、一膝驱动关节、一双驱动四连杆传动机构和一仿生多级缓冲机构；水平驱动关节与固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动固定支架；髋驱动关节和膝驱动关节固定于固定支架的两侧并与双驱动四连杆传动机构传动连接；仿生多级缓冲机构连接双驱动四连杆传动机构；髋驱动关节和膝驱动关节分别包括一串联弹性驱动器。本发明的一种面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿，模仿哺乳动物的髋关节肌肉、膝关节肌腱和脚踝，实现了较好的与地外星表环境适配的缓冲性能，结构简单可靠、稳定高效；同时基于本发明设计的四足探测机器人也具有较快的巡视速度和较大的巡视范围。

本发明授权面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿在权利要求书中公布了：1.一种面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿，其特征在于，包括一水平驱动关节1、一固定支架、一髋驱动关节2、一膝驱动关节3、一双驱动四连杆传动机构和一仿生多级缓冲机构； 所述水平驱动关节1与所述固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动所述固定支架；所述髋驱动关节2和所述膝驱动关节3固定于所述固定支架的两侧并与所述双驱动四连杆传动机构传动连接，用于在巡视或着陆过程中调节所述仿生多级缓冲机构的位姿；所述仿生多级缓冲机构连接所述双驱动四连杆传动机构，所述仿生多级缓冲机构与所述双驱动四连杆传动机构协同配合，模仿哺乳动物的生理结构；所述髋驱动关节2和所述膝驱动关节3分别包括一串联弹性驱动器； 所述双驱动四连杆传动机构包括一髋关节驱动杆6、一髋关节连杆10、一膝关节驱动杆7、一膝关节连杆11和一膝关节12；所述髋关节驱动杆6一端与所述髋驱动关节2传动连接，所述髋关节驱动杆6的另一端连接所述髋关节连杆10的第一端；所述膝关节驱动杆7的一端与所述膝驱动关节3传动连接，所述膝关节驱动杆7的另一端连接所述膝关节连杆11的第一端；所述膝关节连杆11的第二端连接所述膝关节12的第一端；所述髋关节连杆10的第二端连接所述膝关节12的第二端； 所述仿生多级缓冲机构包括一上缓冲弹簧13、一下缓冲弹簧14、一小腿连杆15、一踝关节连杆16、一力传感器17、一球铰连接件18、一踝关节球铰19、一踝关节弹簧20和一足垫21；所述上缓冲弹簧13连接于所述膝关节连杆11与所述髋关节连杆10之间；所述小腿连杆15的第一端连接所述膝关节12的第二端，所述小腿连杆15的第二端通过所述踝关节连杆16连接所述力传感器17；所述力传感器17通过所述球铰连接件18连接所述踝关节球铰19；所述踝关节球铰19连接所述足垫21；所述踝关节弹簧20套设于所述踝关节球铰19外并连接球铰连接件18和所述足垫21；所述下缓冲弹簧14连接于所述髋关节连杆10与所述小腿连杆15之间；所述小腿连杆15与所述踝关节连杆16形成一预设角度。

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