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龙图腾网获悉数字郑州科技有限公司申请的专利融合深度信息的Kinect语音跟踪定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116559781B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310477397.2，技术领域涉及：G01S5/22；该发明授权融合深度信息的Kinect语音跟踪定位方法及系统是由郭同欢;丁窍;辛昌浩;孙红亮;余松海;王振东;熊先锐;孟旭;郝亮;牛智鹏设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合深度信息的Kinect语音跟踪定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及语音识别技术领域，特别涉及一种融合深度信息的Kinect语音跟踪定位方法及系统，通过在空间坐标系中以Kinect原点为空间坐标系原点来构建人体空间定位坐标系；利用人体空间定位坐标系获取空间场景中的目标人体骨骼数据及Kinect麦克风声源信息，其中，目标人体骨骼数据包含人体头部骨骼点空间坐标和颈部骨骼点空间坐标；依据人体骨骼数据及运动学知识获取目标人体的方位值及其距Kinect原点的距离值，并根据声源信息及时延估计获取声源信号的方位值及其距Kinect原点的距离值；将人体和声源信号两者的方位值及距离值进行融合来定位识别声源。本发明可在室内多声源场景下Kinect语音识别时实现Kinect快速精准地跟踪定位出真正声源，具有较好的应用前景。

本发明授权融合深度信息的Kinect语音跟踪定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合深度信息的Kinect语音跟踪定位方法，其特征在于，包含： 在空间坐标系中以Kinect原点为空间坐标系原点来构建人体空间定位坐标系； 利用人体空间定位坐标系获取空间场景中的目标人体骨骼数据及Kinect麦克风声源信息，其中，目标人体骨骼数据包含人体头部骨骼点空间坐标和颈部骨骼点空间坐标； 依据人体骨骼数据及运动学知识获取目标人体的方位值及其距Kinect原点的距离值，并根据声源信息及时延估计获取声源信号的方位值及其距Kinect原点的距离值； 将人体和声源信号两者的方位值及距离值进行融合来定位识别声源； 利用人体空间定位坐标系获取空间场景中Kinect麦克风声源信息，包含： 首先，依据Kinect麦克风阵列获取麦克风之间探测声源的时延值； 然后，依据时延值来计算空间定位坐标系中声源与坐标X轴之间夹角及声源到各麦克风之间的距离，具体按以下公式表示： 其中，C为声速，A、B和C分别为不同麦克风，为声源与坐标X轴之间的夹角，r、和分别为声源距A、B、C麦克风的距离，tBC表示声源到B与C所用的时间差，d为人体距离值，为麦克风B和C之间的时延值，为麦克风A和C之间的时延值； 根据声源信息及时延估计获取声源信号的方位值及其距Kinect原点的距离值，包含：利用声源与坐标X轴之间夹角及声源到各麦克风之间的距离来计算声源信号的方位值及其距Kinect原点的距离值，具体按以下公式表示： 其中，为声源距离值，L为麦克风C到D之间距离，为麦克风A到B和麦克风B到C的距离，为人体方位值。

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