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龙图腾网获悉昆明船舶设备研究试验中心(中国船舶集团有限公司七五〇试验场)申请的专利根据水下航行器上的水听器来估算目标声源位置的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116520247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310323061.0，技术领域涉及：G01S5/20；该发明授权根据水下航行器上的水听器来估算目标声源位置的方法是由许琬琰设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本根据水下航行器上的水听器来估算目标声源位置的方法在说明书摘要公布了：本发明根据水下航行器上的水听器来估算目标声源位置的方法，水下航行器的左右侧各装有对称的第一水听器和第二水听器，在水下航行器后端部装有拖曳缆，在拖曳缆上装有第三水听器，在水下航行器行进过程中，第三水听器位于水下航行器的后端，以水下航行器的第一水听器与第二水听器之间的中点为F11，第三水听器为F22，F11和F22连线为X轴，以F11和F22之间的中点为坐标原点，以坐标原点作垂直于X轴的直线为Y轴，F11的坐标为‑a,0,F22的坐标为a,0，目标声源M的坐标为x,y；通过三个水听器接收到的距离在上述坐标系中得到双曲线；根据三个水听器接收到的能量比，画出一个圆形的轨迹；在坐标系上找出目标声源M坐标。

本发明授权根据水下航行器上的水听器来估算目标声源位置的方法在权利要求书中公布了：1.一种根据水下航行器上的水听器来估算目标声源位置的方法，水下航行器1的左右侧各装有对称的第一水听器2和第二水听器3，在水下航行器1后端部装有拖曳缆4，在拖曳缆4上装有第三水听器5，在水下航行器1行进过程中，第三水听器5位于水下航行器1的后端，第一水听器2、第二水听器3和第三水听器5接收到目标声源6发出的信号，其特征在于： 以水下航行器1的第一水听器2与第二水听器3之间的中点为F1，第一水听器2与第二水听器3之间的距离忽略不计，第三水听器5为F2，F1和F2连线为X轴，以上述F1和F2之间的中点为坐标原点，以上述坐标原点作垂直于X轴的直线为Y轴，建立坐标系，F1的坐标为-a,0,F2的坐标为a,0,目标声源M6的坐标为x,y； 一、通过三个水听器接收到的距离在上述坐标系中得到双曲线 由于目标声源M6到第三水听器5和第二水听器3或第一水听器2的传播距离不同，使第二水听器3或第一水听器2和第三水听器5接收信号产生时间差Δt，声音传播速度为v，可得目标声源M6到第二水听器3或第一水听器1的距离为： 目标声源M6到第三水听器5的距离为： 目标声源M6到第二水听器3或第一水听器1与第三水听器5的距离差为 将公式3的两端同乘可得 对公式4和公式3两端分别进行平方后，再相加可得 将公式5整理可得 取 将a1和b1代入公式6，化简式可得 将公式8得到的双曲线方程画在上述坐标系上； 二、根据三个水听器接收到的能量比，画出一个圆形的轨迹 在第二水听器3或第一水听器2和第三水听器5的空间中，声源信号能量强度与距离之间的关系用下面公式9表示： 其中E1和E2分别表示到第二水听器3或第一水听器2接收到的能量和第三水听器5接收到的能量，d1和d2分别表示声源到第二水听器3或第一水听器2的距离和到第三水听器5的距离，而θ为一个零均值的随机变量，根据上述公式，若θ取0，获得公式10距离的比值 根据阿波罗尼斯圆定理：平面上到两个定点距离之比为定值定值≠1的点的轨迹是一个圆形，令F1-a,0和F2a,0,动点M的坐标为x,y,满足条件且k为固定值； 将公式11：公式12得到： 公式13两端平方后得到： x-a2+y2＝k2x+a2+y2---公式14 将公式14展开整理后得到以下公式15 从公式15看出当k0且k≠1时，动点M的轨迹是一个圆形，将公式15得到的圆形方程画在上述坐标系上； 三、在坐标系上找出目标声源M6的坐标 在上述坐标系上，找出双曲线和圆形的交点M1和M2,根据第二水听器3接收到的信号或第一水听器2接收到的信号，来删除上述交点M1或M2，得到的M2或M1的坐标x,y为目标声源M6的位置。

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