中国人民解放军海军工程大学唐君获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军海军工程大学申请的专利惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499494B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310463138.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统是由唐君;卞鸿巍;王荣颖;马恒;文者;胡耀金;丁贤设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统，属于组合导航控制领域。在当地组合导航坐标系中，综合考虑失准角和位置误差角对计算导航坐标系和真实导航坐标系失配问题的影响，重新定义了经过失准角和位置误差角修正的非线性速度误差状态，在此基础上，推导建立了新的惯性基组合导航系统误差状态模型。本发明相比ST‑EKF，不仅考虑了失准角造成的线性化误差的影响，而且增加了位置误差角的修正项，进一步完善了惯性基组合导航系统误差状态模型优化理论，有效提升惯性基组合导航系统状态估计的性能和环境适用性，尤其在初始状态误差较大的情况下，优越性更为显著。
本发明授权惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种惯性基组合导航系统误差状态模型修正与优化方法，其特征在于，包括： S1.获取基于KF的惯性基组合导航系统的误差状态和误差状态模型，所述误差状态包括失准角、速度误差和位置误差，所述误差状态模型包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程； S2.将位置误差转换为位置误差角，以失准角和位置误差角对速度误差进行修正，获得修正后的非线性速度误差状态； S3.以修正后的非线性速度误差状态为基础，对组合导航系统的误差状态模型进行修正和优化； 优化后非线性速度误差状态表示如下： 其中， 为基于KF的速度误差状态，为导航系中载体的速度，上标表示对应变量的估计量，为失准角，为位置误差角，为反对称矩阵运算符，为第四中间矩阵，无实际物理含义，为位置误差状态，为纬度。
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