深圳亿嘉和科技研发有限公司刘聪获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳亿嘉和科技研发有限公司申请的专利机械臂的控制方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116494231B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310464422.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂的控制方法、装置及电子设备是由刘聪设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂的控制方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及机械臂控制技术领域，公开了一种机械臂的控制方法、装置及电子设备，该机械臂包括末端和多个关节，该机械臂的控制方法，包括：修正第一雅可比矩阵，得到第二雅可比矩阵；基于最小二乘法，根据第二雅克比矩阵，计算机械臂的关节期望速度；根据最大约束速度阈值，对关节期望速度进行修正，得到第一修正结果；根据末端的运动方向与当前期望速度方向，对第一修正结果进行修正，得到第二修正结果；根据第二修正结果，得到修正后的关节期望速度，以控制机械臂的运动，本申请能够通过雅可比矩阵做最小二乘法计算，计算出最优的机械臂各关节的期望速度，进而使机械臂具有穿越奇异点的能力，在机械臂出现故障时也能够对机械臂进行遥控。
本发明授权机械臂的控制方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，所述机械臂包括末端和多个关节，所述方法包括： 获取所述机械臂的各个关节的当前期望速度和关节角度； 基于机械臂微分运动学原理，得到第一雅可比矩阵； 修正所述第一雅可比矩阵，得到第二雅可比矩阵； 基于最小二乘法，根据所述第二雅可比矩阵，计算所述机械臂的关节期望速度； 根据最大约束速度阈值，对所述关节期望速度进行修正，得到第一修正结果； 根据所述末端的运动方向与当前期望速度方向，对所述第一修正结果进行修正，得到第二修正结果； 根据第二修正结果，得到修正后的关节期望速度，以控制所述机械臂的运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳亿嘉和科技研发有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区西丽街道白芒社区沙河西路5318号百旺研发大厦2栋1608；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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