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龙图腾网获悉上海腾皓视线科技有限公司申请的专利一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116485773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310481001.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质是由刘国华;梁涵宇;金贤建;陈丽华设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及螺纹孔定位技术领域，特别涉及一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质，该方案步骤包括：拍摄包含工件以及工装的图片，对夹持工件的工装的定位孔进行视觉识别，确定对工装所在区域的粗定位；基于工装所在区域的粗定位确定工装的初始位置，开启视觉跟踪，实现对目标工装进行动态锁定；基于对工装定位孔的视觉跟踪，对工装所在区域进行裁剪，获取螺纹孔的主要分布区域；根据螺纹孔的主要分布区域，进行螺纹孔的识别与提取，获得螺纹孔的掩膜信息与螺纹孔边缘特征点；基于螺纹孔边缘特征点确定工件6D位姿。本方法对于设备操作流程要求简单，适合不同锁螺丝产线的快速大规模复制，并且能在动态场景下进行螺丝的锁附。

本发明授权一种螺纹孔识别跟踪定位方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种螺纹孔识别跟踪定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：拍摄包含工件以及工装的图片，对夹持工件的工装的定位孔进行视觉识别，对工装所在区域进行粗定位； S2：基于工装所在区域的粗定位确定工装的初始位置，开启视觉跟踪，实现对目标工装的动态锁定； S3：基于对目标工装的视觉跟踪，对工装所在区域进行裁剪，获取螺纹孔的主要分布区域； 对目标区域进行裁剪，得到裁剪坐标为： 其中，为裁剪图像的左上角x和y方向在n+1时刻的坐标值，为裁剪图像的右下角x和y方向在n+1时刻的坐标值； 分别为视觉跟踪和定位孔视觉识别获得的左上角x在n时刻的坐标；分别为视觉跟踪和定位孔视觉识别获得的左上角y在n时刻的坐标；分别为视觉跟踪和定位孔视觉识别的右下角x在n时刻的坐标；分别为视觉跟踪和定位孔视觉识别获得的右下角y在n时刻的坐标；为n时刻x方向速度，为n时刻y方向速度，Δt为每次采样更新的时间间隔； S4：根据螺纹孔的主要分布区域，进行螺纹孔的识别与提取，获得螺纹孔的掩膜信息与螺纹孔边缘特征点； S5：基于螺纹孔边缘特征点确定工件6D位姿。

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