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龙图腾网获悉山东科技大学;青岛卓信通智能科技有限公司申请的专利一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482645B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310177059.7，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法是由张治国;王海霞;李学艺;刘福进;梁慧斌;张华宇;杨通;卢晓;袁万斐设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法，包括以下步骤：S1、以不规则立体目标为例，使用两个多线激光雷达异面垂直安装，弥补多线激光雷达在垂直方向上稀疏的问题，实现对目标在三维空间中坐标的精确定位，对目标进行扫描得到目标的点云数据。本发明在计算目标实际位置与正确位置偏移中，采用了标准形状模板制作，只保留实时点云的位置信息，使用标准模板代替实时点云，提升计算坐标及偏移使的精度以及稳定性，在点云处理过程中使用了RANSAC平面拟合，ICP点云配准等方法，此类方法对于不同质量的目标点云具有适应性，提高点云处理过程中的稳定性，最后的定位精度能够控制在20mm以内。

本发明授权一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多线激光雷达的大目标精确定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、以不规则立体目标为例，使用两个多线激光雷达异面垂直安装，弥补多线激光雷达在垂直方向上稀疏的问题，实现对目标在三维空间中坐标的精确定位，对目标进行扫描得到目标的点云数据； S2、对两激光雷达扫描到的原始点云依次进行框选目标区域、去除承载面点云和滤除离散点处理，得到纯净、完整的目标点云； S3、对点云进行边缘提取操作，得到目标点云的边缘信息； S4、为实现输出目标实际位置与正确位置的偏移，制作目标定位模板，采用以下方法： 第一：利用目标已知的尺寸数据，生成标准的、均匀的目标边缘点云，通过点云配准的方法得到正确位置的标准目标边缘点云，作为模板使用； 第二：其中配准过程使用4PCS方法进行粗配准，然后使用迭代最近邻点ICP方法进行精配准； S5、通过点云配准的方法得到目标实际位置的目标边缘点云，输入为实际位置的目标边缘点云与模板点云，得到两组点云的质心坐标，通过质心坐标计算得到目标实际位置与正确位置的偏移。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东科技大学;青岛卓信通智能科技有限公司，其通讯地址为：266400 山东省青岛市黄岛区前湾港路579号(泰安市泰山区岱宗大街223号、济南市天桥区胜利庄路17号)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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