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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116481527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310475161.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法是由魏宗康设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法，包括：获取台体在Xpp轴、Ypp轴和Zpp轴上的角速度分量和测量得到外框架转动角度βxkxk，中框架转动角度βykyk，内框架转动角度βzkzk；给定柔顺连续变结构参数的值，以及无奇异点路径对应的活动区域，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω；根据βxkxk、βykyk、βzkzk和Δω，计算得到ωzz、ωyy、ωxx和ωyk′yk′；将ωzz、ωyy、ωxx和ωyk′yk′输出给线性控制器后作用于惯性稳定平台各轴端力矩电机，实现惯性稳定平台台体相对惯性空间的稳定。本发明克服了采用分区变结构控制时不同控制信号间的切换引起台体的晃动，使得平台台体相对惯性空间的稳定性增强，有利于提高导航解算的精度。

本发明授权惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法，其特征在于，包括： 根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和 测量得到外框架绕中框架本体坐标系的Xp2轴转动的角度βxk，中框架绕内框架本体坐标系的Yp1轴转动的角度βyk，内框架绕台体本体坐标系的Zp轴转动的角度βzk； 给定柔顺连续变结构参数的值，以及无奇异点路径对应的活动区域，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω； 根据βxk、βyk、βzk和Δω，计算得到台体Zp轴的合成转动角速度ωz、内框架Yp1轴的合成转动角速度ωy、中框架Xp2轴的合成转动角速度ωx和外框架Yp3轴的合成转动角速度ωyk′； 将ωz、ωy、ωx和ωyk′输出给线性控制器后作用于惯性稳定平台各轴端力矩电机，实现惯性稳定平台台体相对惯性空间的稳定； 当无奇异点路径对应的活动区域为“+”字形活动区域时，通过如下方式计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω： 给定柔顺连续变结构参数k的值，以及“+”字形活动区域βnx≤βxk≤βmx或βny≤βyk≤βmy；其中，βnx表示βxk活动区域的最小值，βmx表示βxk活动区域的最大值，βny表示βyk活动区域的最小值，βmy表示βyk活动区域的最大值； 通过如下公式，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω： 其中，βny+βmy2＝0°或βny+βmy2＝180°，βnx+βmx2＝90°或βnx+βmx2＝-90°。

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