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龙图腾网获悉合肥智行通智能科技有限公司申请的专利一种针对排爆机器人五轴串联机械臂的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310660487.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种针对排爆机器人五轴串联机械臂的控制方法是由辛艳峰;高晓川;姜波设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对排爆机器人五轴串联机械臂的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对排爆机器人五轴串联机械臂的控制方法。本发明包括如下步骤：将五轴机构划分成三个部分并分别进行控制算法设计；第一部分为第一轴的关节空间操作，第二部分的动作定义为XZ平面的位置和俯仰参数x,z,α的操作，第三部分为第五轴的关节空间操作；通过第1轴关节空间动作使机械臂正对目标操作物，第二部分平面空间操作靠近目标物，然后第5轴关节空间动作调节抓取姿态，完成任务操作；使用第一部分和第二部分平面内操作机械臂到达适合无人车行驶的姿态，对目标进行其他任务操作。本发明通过算法设计目标对象的结构类型和操作方式,将关节空间操作和平面操作空间的正逆运动学建模结合，有效提高机械臂机构的可操作性并降低了操作难度。

本发明授权一种针对排爆机器人五轴串联机械臂的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对排爆机器人五轴串联机械臂的控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤S1：将五轴机构划分成三个部分：第一部分为第1轴，第二部分包括第2轴、第3轴、第4轴，第三部分为第5轴，并对每个部分分别进行控制算法设计； 步骤S2：将第一部分的第1轴的动作定义为关节空间操作，将第二部分的第2轴、第3轴、第4轴的动作定义为XZ平面的位置和俯仰参数x,z,α的操作，将第三部分的第5轴定义为关节空间操作； 步骤S3：通过旋转第1轴使机械臂操作平面垂切于目标物，采用第二部分位置控制靠近目标物，然后调节机械臂正对目标操作物，再然后旋转第5轴角度值，调节预定操作的横滚参数角度，实现对目标物的预定操作； 步骤S4：预定操作后，合理使用第一部分和第二部分平面内操作机械臂至行驶的姿态，行驶至目的地，对目标实现其他预定操作； 其中，所述第一部分为关节操作，用于绕基座标系Z轴旋转，通过旋转平面转换为体，实现三维空间的位置操作； 所述第二部分为平面操作，用于实现XZ平面的位置位移X,Z及平面绕Y轴转动角度α，并对第二、第三、第四轴单独进行标准D-H建模，基于D-H参数可计算关节之间的齐次变换矩阵，具体公式如下： 从第2关节到第4关节之间的齐次变换矩阵为并通过θ2,θ3,θ4计算出XZ中的位置参数和俯仰参数x,z,α； 式中，θ2表示第2关节的角度值，θ3表示第3关节的角度值，θ4表示第4关节的角度值，x表示XZ平面在X轴上的投影距离，z表示XZ平面在Z轴上的投影距离，α表示绕Y轴的旋转角度值； 所述第三部分为关节操作，基于第一部分和第二部分达到空间目标点，通过第5轴调节，实现操作角度调节。

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