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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利移动机器人的控制方法及装置、移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310404877.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权移动机器人的控制方法及装置、移动机器人是由胡道君;杨双赫;王志浩;张志伟;王志伟;高彩红设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的控制方法及装置、移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动机器人的控制方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：通过移动机器人搭载的信息采集设备采集移动机器人预定范围内的当前点云数据；在根据当前点云数据确定目标对象消失时，从第一地图中删除目标对象对应的信息，得到第二地图，其中，目标对象是移动机器人初始行驶路径上需要避让的对象，初始行驶路径基于第一地图生成，第一地图根据历史数据生成，历史数据是在上一数据采集周期采集的数据；根据第二地图对初始行驶路径进行更新，得到最新行驶路径；控制移动机器人按照最新行驶路径将物体搬运至目标位置。本发明解决了相关技术中移动机器人行驶依赖的地图保留的信息不会及时更新，容易对导航路径产生冗余规划的技术问题。

本发明授权移动机器人的控制方法及装置、移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的控制方法，其特征在于，包括： 通过移动机器人搭载的信息采集设备采集所述移动机器人预定范围内的当前点云数据； 在根据所述当前点云数据确定目标对象消失时，从第一地图中删除所述目标对象对应的信息，得到第二地图，其中，所述目标对象是所述移动机器人初始行驶路径上需要避让的对象，所述初始行驶路径基于所述第一地图生成，所述第一地图根据历史数据生成，所述历史数据是在上一数据采集周期采集的数据； 根据所述第二地图对所述初始行驶路径进行更新，得到最新行驶路径； 控制所述移动机器人按照所述最新行驶路径将物体搬运至目标位置， 根据所述当前点云数据确定目标对象消失，包括：将所述当前点云数据输入至信息检测模型，以利用所述信息检测模型对所述当前点云数据进行处理，其中，所述信息检测模型使用多组训练数据通过机器学习训练得到，每一所述训练数据均包括：点云数据与所述点云数据对应的检测值，所述点云数据为所述信息检测模型的输入，所述检测值为所述信息检测模型的输出；获取所述信息检测模型的输出结果；在所述输出结果与所述目标对象消失时对应的检测值一致时，确定所述目标对象消失， 在将所述当前点云数据输入至信息检测模型之前，还包括：根据所述目标对象的特征信息生成多组所述训练数据中的点云数据，其中，所述特征信息至少包括：所述目标对象的类型，所述目标对象的尺寸；生成所述点云数据表示所述目标对象在地图中消失时的第一检测值，并生成所述点云数据表示所述目标对象在地图中未消失时的第二检测值；确定所述点云数据、所述第一检测值以及所述第二检测值为多组所述训练数据；对多组所述训练数据进行训练，得到所述信息检测模型， 所述方法还包括：通过多线雷达所做的里程计估计和所建地图的位姿估计输出最终的位姿估计，最后输出建立地图，其中包括，将所述多线雷达所探测到的前后两帧点云数据进行优化，所述前后两帧点云数据是存在重叠的，所述所建地图的位姿估计是根据相邻几帧关键帧的位姿拼接成的地图获得局部地图的位姿，当所有的关键帧发生整体回环后，会进行一次整体的地图优化完成所述最终的位姿估计，以完成地图的构建，其中，所述关键帧是满足设定数量特征的那一帧数据。

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