江苏大学顾寄南获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442224B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310406701.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法是由顾寄南;卢宝勇;范天浩;王文波;季晨;侯征辉;左宇设计研发完成，并于2023-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法，根据环境信息和生长树当前生长状况，引入环境复杂系数，获得自适应概率pvv、变生长步长r*和自适应范围半径d，通过以自适应概率pvv将目标点设为随机点和垂面采样策略，使采样范围动态导向目标点，显著提高采样效率，改善生长无序性；采用变生长步长策略，使生长树的生长更适应环境复杂程度不同的区域；在自适应范围内重选父节点和节点重连接，优化路径，减少计算量，提高收敛速度和效率；最后从目标点向起点不断追溯父节点生成无碰撞路径。
本发明授权一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，获取机械臂工作的三维环境信息，在三维环境信息中，获得起点Xint、目标点Xgoal和障碍物三维坐标； 步骤2，基于步骤1中的环境信息实现动态导向RRT*的机械臂路径规划，过程如下： 步骤2.1，基于步骤1中的环境信息，进行随机树生长，初始化生长步长r、自适应范围基本距离d、自适应基本概率p； 步骤2.2，计算当前生长树的自适应概率pv； 步骤2.3，基于自适应概率pv和垂面采样，获得生长树的新节点Xnew； 步骤2.4，在自适应范围内对新节点Xnew进行重选父节点，对自适应范围内其他节点以节点Xnew为父节点重连接；对重选父节点和重连接更新的路径进行碰撞检测，生成从目标点向起点的无碰撞路径，完成机械臂路径规划。
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