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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利基于动态加权路径规划的室内AR导航方法及导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429132B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211575047.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于动态加权路径规划的室内AR导航方法及导航系统是由张亮;张其良;梅林;徐旭;朱光明;沈沛意设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态加权路径规划的室内AR导航方法及导航系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于动态加权路径规划的AR导航的室内导航方法及导航系统，包括移动设备和服务器端；所述移动设备包括地图模块、声波定位模块、AR导航模块、虚实融合模块和数据交互模块；所述服务器端包括定位解析模块，存储模块、路径规划模块；本发明通过路网动态加权的方式，根据后台的输入或室内实时状态监控从而计算路网中每条路线的权值，从而影响路线规划给出最优路线，在道路交叉路口或切实难以准确定位导航的地点，通过AR导航给出引导信息，实现类似于指示牌的功能，明确指出导航方向，并且给出目的地信息、距离、预计时间、周边信息、兴趣推荐信息等更多的导航引导信息，给予用户更加丰富的导航信息和更佳的用户体验。

本发明授权基于动态加权路径规划的室内AR导航方法及导航系统在权利要求书中公布了：1.基于动态加权路径规划的室内AR导航系统，其特征在于，包括移动设备和服务器端； 所述移动设备包括地图模块、声波定位模块、AR导航模块、虚实融合模块和数据交互模块； 所述服务器端包括定位解析模块、存储模块、路径规划模块； 所述地图模块用于导入和显示室内地图，并提供当前地图的移动放缩的操作功能； 所述声波定位模块依赖声波基站和移动设备的声波接收装置，通过声波定位获取用户当前位置信息，声波接收装置为麦克风； 所述声波基站安装在室内空间的顶部或墙壁上，安装位置和部署密度根据声学定位基站的覆盖距离和场所内遮挡情况确定，其参数为：声波工作频段是17kHz～24kHz，三个扬声器，方向90度-360度，信号频分个数八个，信号时分个数六个，授时同步方式为CY1000授时模块GPS-北斗授时有线ntp网络授时广播授时，单基站覆盖范围为40米或80m，220V内嵌式电源类型； 所述AR导航模块用于根据声波定位模块和数据交互模块获取的信息及路径规划模块计算的路径进行导航，并提供导航路径显示、语音提示、周边信息显示和AR导航； 所述数据交互模块用于移动设备与服务器端之间、不同服务器之间的数据交互；交互数据包括地图数据、定位信息数据、虚实融合所用的三维模型数据、图片和视频数据，以https协议和websocket协议进行交互传输； 所述虚实融合模块为用户根据导航系统图像采集获取采集周边实景信息，进行识别处理获取的道路和目标检测对象信息，结合导航模块信息所构建出的关于路径方向、转弯提示、其他对应虚拟对象三维形象叠加，实现AR导航的功能； 所述存储模块中的数据为地图中所有POI信息、AR导航中添加的虚拟形象、人员位置信息、历史记录； 所述定位解析模块与移动设备进行数据交互获取场景中声波定位用户当前位置并通过计算用户与基站的相对位置得到用户在地图中的位置坐标，用于后续显示和导航；与所有声波基站进行数据交互，进行健康检测、时间同步； 所述路径规划模块根据初始路网赋予路网中每一段路线一个权值，权重以路径长度、路径宽度、人员数量、是否可通行、是否是专用通道、是否是电梯、直梯或扶梯、其他意外情况系列指标为参考，最终根据用户输入作为参数及具体算法计算所得，并取最小加权和所在路径作为规划路径，所述规划路径根据室内实时状态实时更新。

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