中南大学邓敏获国家专利权
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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种三维道路线提取方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385994B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310394013.0，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种三维道路线提取方法及相关设备是由邓敏;罗斌;唐建波;丁晨;姚志鹏设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三维道路线提取方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维道路线提取方法及相关设备，包括：基于车载平台获取研究区域的双目影像数据以及惯导定位数据；根据惯导定位数据，对双目影像数据进行视差估计，得到视觉三维点云；在研究区域中确定以双目相机为圆心、预设距离为半径的区域作为目标区域，提取目标区域内的视觉三维点云，并对目标区域内的视觉三维点云进行转换，得到目标区域的路面鸟瞰图和点云高程图；将路面鸟瞰图和点云高程图输入车道线检测网络进行道路线提取，得到三维道路线以及道路线的三维坐标；与现有技术相比，克服了目前车载影像中道路线识别方法精度低、鲁棒性较差和检测成本过高等问题，提升车载影像中道路线检测的效率和质量。
本发明授权一种三维道路线提取方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种三维道路线提取方法，其特征在于，包括： 步骤1，基于车载平台获取研究区域的双目影像数据以及惯导定位数据； 步骤2，根据所述惯导定位数据，对所述双目影像数据进行视差估计，得到视觉三维点云； 步骤3，从所述研究区域中确定以双目相机为圆心、预设距离为半径的区域作为目标区域，提取所述目标区域内的视觉三维点云，并对所述目标区域内的所述视觉三维点云进行转换，得到所述目标区域的路面鸟瞰图和点云高程图； 步骤4，将所述路面鸟瞰图和所述点云高程图输入车道线检测网络，以所述点云高程图为辅助信息，提取所述路面鸟瞰图中的道路线要素；依据所述道路线要素中的图像坐标计算道路线在相机空间下的三维坐标信息；依据相机空间到地理空间转换矩阵，对在相机空间下的三维坐标信息进行转换，得到三维道路线以及道路线的三维坐标。
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