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龙图腾网获悉深圳市今天国际智能机器人有限公司申请的专利基于机器学习的料框自动堆叠方法、装置及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116374889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310357832.8，技术领域涉及：B66F9/06；该发明授权基于机器学习的料框自动堆叠方法、装置及移动机器人是由邹杨波;邵健锋;缪欣呈;樊律设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器学习的料框自动堆叠方法、装置及移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机器学习的料框自动堆叠方法、装置及移动机器人，应用于设置有摄像头的叉式移动机器人，所述方法包括：通过建立关键点检测模型识别摄像头所拍摄到的图像数据中下层料框立柱的Z轴坐标位置，并判断下层料框立柱的Z轴的坐标位置是否超限，若不超限，则将上层料框移至其碗槽与下层料框的对应立柱接近重叠，并检测此时上层料框远端的碗槽的X轴和Z轴的坐标位置与下层料框远端的立柱和上层料框远端的碗槽之间的X轴差值和Z轴差值是否超限，若超限则调整叉式移动机器人货叉的位置，若不超限，则控制货叉将上层料框叠至下层料框上。本发明通过叉式移动机器人实现对料框的自动化堆叠，提高了堆叠效率。

本发明授权基于机器学习的料框自动堆叠方法、装置及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于机器学习的料框自动堆叠方法，应用于叉式移动机器人，其特征在于，所述叉式移动机器人上设置有摄像头，所述方法包括： 获取所述摄像头拍摄的样本图像数据，并对所述样本图像数据进行数据增强、数据预处理以及数据标注得到数据集，并将所述数据集划分为训练集数据和测试集数据，通过所述训练集数据训练深度神经网络算法模型，得到关键点检测模型，并将所述关键点检测模型部署至所述叉式移动机器人；其中，所述数据标注包括对上层料框多个碗槽的X轴和Z轴的坐标位置和下层料框多个立柱的X轴和Z轴的坐标位置进行标注； 当进行堆叠作业时，所述叉式移动机器人控制货叉将所述上层料框移动至所述下层料框的上方，通过将所述摄像头拍摄的实时图像数据输入所述关键点检测模型，预测得到所述上层料框多个碗槽的X轴和Z轴的坐标位置和所述下层料框多个立柱的X轴和Z轴的坐标位置； 根据所述下层料框至少一侧立柱的Z轴的坐标位置判断所述下层料框至少一侧远端的立柱和同侧近端的立柱之间的Z轴差值是否超限，获得第一判断结果；若所述第一判断结果为超限，则异常报警； 若所述第一判断结果为不超限，则所述叉式移动机器人将所述上层料框移动至其碗槽与所述下层料框的对应立柱接近重叠，并根据所述下层料框远端的立柱的X轴和Z轴的坐标位置以及所述上层料框远端的碗槽的X轴和Z轴的坐标位置判断所述下层料框远端的立柱和上层料框远端的碗槽之间的X轴差值和Z轴差值是否超限，获得第二判断结果；若所述第二判断结果为超限则调整所述货叉的位置； 若所述第二判断结果为不超限，则控制所述货叉将所述上层料框叠至所述下层料框上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市今天国际智能机器人有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区宝龙街道宝龙社区翠宝路今天国际厂房101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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