买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于自适应栅格和改进A*-DWA融合算法的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310443146.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于自适应栅格和改进A*-DWA融合算法的路径规划方法是由李佳庆;张德敬;任晓军设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应栅格和改进A*-DWA融合算法的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自适应栅格和改进A*‑DWA融合算法的路径规划方法，属于机器人领域，包括：构建基于自适应栅格尺寸的环境模型，基于障碍物的大小和数量确定自适应栅格边长，并计算栅格尺寸及最优栅格边长；根据已知障碍物信息改进A*算法，完成全局路径规划，得到一条节点少、平滑度高的路径；结合环境模型中的未知障碍物信息和改进的A*算法得到的全局路径规划节点，选择起点之后的节点依次作为改进的DWA算法中的临时目标点，改进的DWA算法从起点开始不断向临时目标点行进，到达临时目标点之后更新临时目标点，直到到达终点。本发明既能实现全局最优的路径规划，又能顺利的躲避随机障碍物，完成复杂环境中的动态路径规划。

本发明授权一种基于自适应栅格和改进A*-DWA融合算法的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应栅格和改进A*-DWA融合算法的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 1构建基于自适应栅格尺寸的环境模型，基于障碍物的大小和数量确定自适应栅格边长，并计算自适应栅格边长下的栅格尺寸及最优栅格边长； 2根据环境模型中已知障碍物信息改进A*算法，完成全局路径规划，得到一条节点少、平滑度高的路径； 3结合环境模型中的未知障碍物信息和改进的A*算法得到的全局路径规划节点，选择起点之后的节点依次作为改进的DWA算法中的临时目标点，改进的DWA算法从起点开始不断向临时目标点行进，到达临时目标点之后更新临时目标点，直到到达终点； 步骤1中，设地图最小栅格边长为smin，最大栅格边长为smax，地图边长为m，则最大栅格尺寸表示为如下： 已知障碍物的总面积表示如下： 其中，Sizebar_i代表第i个障碍物的大小，n代表障碍物数量； 自适应栅格边长表示如下： 自适应栅格边长下的栅格尺寸则如下： 最优栅格边长如下：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东大学，其通讯地址为：264209 山东省威海市环翠区文化西路180号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。