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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116350351B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310177472.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备是由张宸;吴斌;穆思雨;赵国祎设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本公开涉及手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备，该方法包括：获取透过预设的标定标尺拍摄的手术图像；基于手术图像进行特征点检测，得到包括多个特征点的点集合；将点集合中满足三点共线排列的特征点进行组合，基于组合结果得到包括三点共线线段的第一直线集合；根据标定标尺获取线段模板；其中，线段模板包括多个具有编号的标志位以及多条由共线的标志位组成的样本线段；基于第一直线集合查找与样本线段相匹配的多条目标线段；根据标志位和目标线段中的特征点，确定手术图像中用于手术机器人定位的目标标志点。本公开能够提高标志位识别定位的准确性。

本发明授权手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人标志位识别定位方法，其特征在于，包括： 获取透过预设的标定标尺拍摄的手术图像； 基于所述手术图像进行特征点检测，得到包括多个特征点的点集合； 将所述点集合中满足三点共线排列的特征点进行组合，基于组合结果得到包括三点共线线段的第一直线集合； 根据所述标定标尺获取线段模板；其中，所述线段模板包括多个具有编号的标志位以及多条由共线的所述标志位组成的样本线段； 基于所述第一直线集合查找与所述样本线段相匹配的多条目标线段； 根据所述标志位和所述目标线段中的特征点，确定所述手术图像中用于手术机器人定位的目标标志点； 所述根据所述标志位和所述目标线段中的特征点，确定所述手术图像中用于手术机器人定位的目标标志点，包括： 判断所述目标线段中的特征点的非重复个数是否与所述标志位的个数相同； 如果是，则将所述目标线段中的特征点确定为所述手术图像中用于手术机器人定位的目标标志点； 如果否，则根据所述标志位和当前存在的特征点对缺失的特征点进行反算，得到预测特征点； 根据所述当前存在的特征点和所述预测特征点确定所述手术图像中用于手术机器人定位的目标标志点。

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