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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于平面的点云配准及精度评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310266645.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于平面的点云配准及精度评估方法是由余思佳;胡任杰;黄世昌;程文青设计研发完成，并于2023-03-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于平面的点云配准及精度评估方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉、点云配准，更具体地，涉及一种基于平面的点云配准及精度评估方法。主旨在于利用点云中包含的平面来实现点云的配准和精度的评估，提高点对配对的准确性，减小噪声和点云密度的干扰，降低点云配准精度评估的计算时间复杂度。主要方案包括步骤1、分别对源点云P和目标点云Q取出两者的重心位置记为GPP，GQQ，然后使用RANSAC算法提取平面点云，确定源点云和目标点云的若干匹配平面对；步骤2、将匹配平面对上的点进行配对，完成匹配平面m和平面n内点的精配对；步骤3、计算两片点云中已完成精配对的点对的平均移动向量，计算加权平均位移向量的模作为评估精度。

本发明授权一种基于平面的点云配准及精度评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平面的点云配准及精度评估方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、分别对源点云P和目标点云Q取出两者的重心位置记为，，然后使用RANSAC算法提取平面点云，确定源点云和目标点云的若干匹配平面对； 步骤2、将匹配平面对上的点进行配对，完成匹配平面m和平面n内点的精配对； 步骤3、计算两片点云中已完成精配对的点对的平均移动向量，计算加权平均位移向量的模作为评估精度； 步骤1包括以下步骤： 步骤1.1、分别对源点云P和目标点云Q进行预处理，采用均匀采样的方式使点云中的点在空间中的分布相对均匀，提取出两者的重心位置记为，； 步骤1.2、在源点云P中使用RANSAC算法提取平面点云，搜索出含有点数量最多的前个平面，并纳入平面集合，其中的值由用户设定； 步骤1.3、在目标点云Q中使用RANSAC算法提取若干平面，寻找与平面集合中的平面相匹配的点云平面，得到匹配平面对{}； 步骤2包括以下步骤： 步骤2.1、对两个匹配的平面和平面进行降采样得到稀疏点云，对平面中的稀疏点云与平面中的稀疏点云使用搜索最近距离点进行粗配对，得到点对； 步骤2.2、从完成粗配准的点对中任意选取一对点作为参考，平面m上的点记为，平面n上的点记为，设定邻域点数为，将距离最近的个点加入到的邻域点集，并从平面m中删除邻域点集M包含的所有点；将与距离匹配点距离最近的个点加入到的邻域点集，并从平面n中删除N包含的所有点； 步骤2.3、计算邻域点集内各个点与点的欧式距离，计算邻域点集内各个点与点的欧式距离，分别计算点与重心的连线和重心与邻域点集内各点的连线所构成的夹角，计算点与重心的连线和与邻域点集内各点的连线所构成的夹角，以哈希表的形式储存； 步骤2.4、在邻域点集中寻找邻域点集的匹配点； 步骤2.5、判断平面m、平面n中是否还有点，即判断是否为空，如果都不为空，则进入步骤2.2；否则存在以下两种可能性： i．n为空，流程结束； ii．n不为空，则用搜索最近点的方法寻找n中的点在剩余点集合中的匹配点后，流程结束； 至此，平面m和平面n内的点完成精配对。

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