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龙图腾网获悉深圳市城市公共安全技术研究院有限公司;城市安全发展科技研究院(深圳)申请的专利边坡形变监测方法、装置、飞行设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116299543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310204437.6，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权边坡形变监测方法、装置、飞行设备及存储介质是由莫淳淯;金松燕;段立新;金楠;王江波;施钟淇;马可芝;陈天东设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本边坡形变监测方法、装置、飞行设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种边坡形变监测方法、边坡形变监测装置、飞行设备及存储介质，属于环境监测技术领域。其中，该边坡形变监测方法包括：获取第一点云数据和第二点云数据，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同时刻监测目标边坡生成；对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准处理，获得目标坐标系中所述第一点云数据对应的第一目标点云数据和所述第二点云数据对应的第二目标点云数据；根据所述第一目标点云数据和所述第二目标点云数据确定所述目标边坡的形变情况。本申请实现了提高边坡监测的效率。

本发明授权边坡形变监测方法、装置、飞行设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种边坡形变监测方法，其特征在于，所述边坡形变监测方法包括以下步骤： 获取第一点云数据和第二点云数据，所述第一点云数据和所述第二点云数据为不同时刻监测目标边坡生成； 对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准处理，获得目标坐标系中所述第一点云数据对应的第一目标点云数据和所述第二点云数据对应的第二目标点云数据； 根据所述第一目标点云数据和所述第二目标点云数据确定所述目标边坡的形变情况； 其中，所述所述第一点云数据和所述第二点云数据进行配准处理，获得目标坐标系中所述第一点云数据对应的第一目标点云数据和所述第二点云数据对应的第二目标点云数据的步骤包括： 计算所述第一点云数据中各点的第一特征和所述第二点云数据中各点的第二特征，所述第一特征和所述第二特征为点快速特征直方图； 根据所述第一特征和所述第二特征对所述第一点云数据和所述第二点云数据进行匹配，获得至少三个匹配对； 根据至少三个匹配对和所述匹配对对应的配对权值计算旋转矩阵和平移矩阵； 根据所述旋转矩阵和平移矩阵计算所述第一目标点云数据和所述第二目标点云数据产生的配准误差； 当所述配准误差大于预设误差阈值时，根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵更新所述配对权值，并返回执行根据至少三个匹配对和所述匹配对对应的配对权值计算旋转矩阵和平移矩阵的步骤； 当所述配准误差小于或等于预设误差阈值时，确定所述旋转矩阵和所述平移矩阵为所述坐标转换参数； 根据所述坐标转换参数、所述第一点云数据和所述第二点云数据确定所述第一目标点云数据和所述第二目标点云数据； 其中，所述根据所述第一目标点云数据和所述第二目标点云数据确定所述目标边坡的形变情况的步骤，包括： 确定所述第一目标点云数据在所述目标边坡中对应的第一区域与所述第二目标点云数据在所述目标边坡中对应的第二区域中的公共区域； 根据所述第一目标点云数据与所述第二目标点云数据之间的配准关系、所述第一目标点云数据以及所述第二目标点云数据计算所述公共区域中每个位置点对应的变化描述子； 根据所述变化描述子确定所述公共区域中的变化区域； 根据分割算法分割所述变化区域，并确定分割后的所述变化区域中的地面区域； 确定所述地面区域对应的所有所述变化描述子中大于预设阈值的变化描述子为目标描述子，并将所有所述目标描述子在所述地面区域中对应的区域进行分割得到多个子变化区域； 将每个所述子变化区域划分为多个格栅； 确定满足预设条件的所述格栅为待计算格栅，得到多个所述待计算格栅；其中，所述预设条件包括所述第一目标点云数据和或所述第二目标点云数据存在所述格栅对应的数据点； 根据所述待计算格栅的尺寸参数和或所述待计算格栅中在所述第一目标点云数据和所述第二目标点云数据中对应数据点的位置信息确定所述目标边坡的形变情况； 所述根据所述待计算格栅的尺寸参数和或所述待计算格栅中在所述第一目标点云数据和所述第二目标点云数据中对应数据点的位置信息确定所述目标边坡的形变情况的步骤，包括： 将格栅的尺寸参数乘以格栅对应数据点的变化描述子确定格栅的变动体积，统计子变化区域中各个格栅的变动体积，得到目标边坡的变化体积； 或者， 将所有待计算格栅投影到水平平面，将格栅对应数据点的变化描述子作为灰度值，对灰度图进行渲染，并将变化区域的信息添加到展示图上，并添加色阶栏和比例尺，确定目标边坡的各个位置的形变情况。

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