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龙图腾网获悉安徽工程大学申请的专利采用单目视觉与振镜协同作用的移动零件检测系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116297501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310284365.0，技术领域涉及：G01N21/89；该发明授权采用单目视觉与振镜协同作用的移动零件检测系统及方法是由刘丙友;朱国武;张陆贤;齐晶晶;朱标;查放设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本采用单目视觉与振镜协同作用的移动零件检测系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了采用单目视觉与振镜协同作用的移动零件检测系统及方法，属于零件检测技术领域，包括振镜模块、视觉传感模块、运动控制模块、处理模块，所述振镜模块包括旋转电机、振镜，所述振镜与所述旋转电机连接，在所述旋转电机带动下旋转，所述视觉传感模块包括工业相机，所述工业相机通过旋转电机上的振镜进行拍摄，实现对传送带上处于移动状态的被测零件的图像进行采集。本发明通过单目视觉技术配合振镜对零件图像进行跟踪多次采集，能够获取零件较完整的图像，先对采集的零件图像进行灰度化和Gaussian卷积处理，再对卷积后的零件图像进行边缘检测，能够更好的对零件进行边缘处理，边缘处理的连续性更好，可以更准确地判断零件是否存在缺陷。

本发明授权采用单目视觉与振镜协同作用的移动零件检测系统及方法在权利要求书中公布了：1.采用单目视觉与振镜协同作用的移动零件检测系统，其特征在于，包括：振镜模块、视觉传感模块、运动控制模块、处理模块；所述振镜模块包括旋转电机、振镜，所述振镜与所述旋转电机连接，在所述旋转电机带动下旋转，所述视觉传感模块包括工业相机，所述工业相机通过旋转电机上的振镜进行拍摄，实现对传送带上处于移动状态的被测零件的图像进行采集，所述运动控制模块包括单片机、控制单元，所述单片机通过所述控制单元与旋转电机连接，所述处理模块包括计算机，通过计算机对工业相机采集到的被测零件图像进行处理，并进行缺陷检测；所述单片机与计算机通信连接； 所述工业相机镜头中心和旋转电机控制旋转的振镜中心在同一水平高度上，且工业相机固定设置； 通过所述旋转电机带动所述振镜转动，工业相机坐标系下振镜反射面上的点p通过振镜旋转θ角之后新的点p’的坐标值计算公式如下： 其中，X'W、Y'W、Z'W分别点p’在世界坐标下的三轴坐标值，XW、ZW为未旋转前点p在世界坐标下的两轴坐标值； 将所述传送带上的零件视为平行顺序移动方式，并将每批零件视为一个整体，对该批零件进行检测，传送带工序表达式如下： 其中，T为该批零件的总周期，n为零件批量，m为零件加工数量，ti为第i个零件加工时间； 采用所述移动零件检测系统对移动零件的缺陷进行检测，包括以下步骤： S1：振镜与在旋转电机带动下旋转，同时工业相机通过旋转电机上的振镜进行拍摄，实现对传送带上处于移动状态的被测零件的图像进行采集； S2：对采集的零件图像进行灰度化，并进行Gaussian卷积处理； S3：对经过步骤S2处理的零件图像，通过Canny算子进行边缘检测，根据边缘检测结果判断被测零件是否存在缺陷； 在所述步骤S2中，卷积处理的具体过程如下： S21：对采集的零件图像进行灰度化处理； S22：采用Gaussian平滑函数进行卷积处理，得到新的像素点，保留图像有效信息。

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