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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种狭窄环境下宽度可变操作运动一体模块机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276936B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310106805.3，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权一种狭窄环境下宽度可变操作运动一体模块机械臂是由张自强;刘春岐;赵越;李珺设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种狭窄环境下宽度可变操作运动一体模块机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种狭窄环境下宽度可变运动操作一体模块机械臂，此机械臂以模块化为基础，多个可变宽度模块与关节模块组合而成。在关节模块中驱动电机带动每个可变宽度模块进行两个方向的摆动，从而使机械臂向任意方向弯曲以完成各个场景下的作业。本发明在各个可变宽度模块上具有柔性伸缩机构且多节联动，快速实现机身宽度的变化，同时具有附加运动模块，通过凸轮连杆机构使尖端末端按照既定曲线运动。各个可变宽度模块采用传动轴传动实现可变宽度功能与附加运动功能实现联动，控制简单重量轻，相对传统机械臂，可以在必要场景下使机械臂独立运动到指定位置进行作业无需人为搬运，机身采用特殊机构设计，在轻量化的同时保证结构强度，提高稳定性。

本发明授权一种狭窄环境下宽度可变操作运动一体模块机械臂在权利要求书中公布了：1.一种狭窄环境下宽度可变操作一体模块机械臂，其特征在于：由多个可自由摆动和收展的大模块构成；每个大模块由变宽度模块1、附加运动模块2和摆动关节3组成； 每个大模块中，附加运动模块2固连在变宽度模块1两侧，变宽度模块1前后分别与关节抬起碳纤维板5和关节摆动碳纤维板6固连，摆动关节3分别与前后的变宽度模块1所固连的关节抬起碳纤维板5与关节摆动碳纤维板6构成转动副，使前后的变宽度模块1可绕摆动关节3上下和左右摆动； 变宽度模块1包括支架1-11，所述支架1-11与碳纤维顶板1-10固连，法兰轴承I1-8与碳纤维顶板1-10固连，凸轮副轴1-1在法兰轴承I1-8中转动，固定环I1-7与固定环II1-9使凸轮副轴1-1轴向固定在法兰轴承I1-8中；伞齿轮II1-13转动带动伞齿轮I1-12组成主动件，伞齿轮I1-12与凸轮副轴1-1固连并带动凸轮副轴1-1旋转；柔性梁架1-2与支架1-11固连，柔性梁1-3一端与柔性梁架1-2固连，一端与柔性梁滑块1-6固连；轴承盖板1-4分别与柔性梁滑块1-6与滑块轴承1-5固连； 附加运动模块2包括外凸轮支架2-1，法兰轴承II2-11与外凸轮支架2-1固连，摆动转轴2-10穿到两侧法兰轴承II2-11中并可转动并与摆动滑轨2-4固连，摆动滑块2-5与运动滑块2-6固连并可沿摆动滑轨2-4滑动；凸轮随动器2-14与滑槽轴承2-15与运动滑块2-6固连；腿部转动轴2-13与转动滑槽2-3固连，花键轴承2-12与腿部转动轴2-13固连并可旋转；斜齿轮I2-7带动斜齿轮II2-8转动组成主动件，斜齿轮II2-8与花键轴2-9固连并旋转，花键轴2-9带动花键轴承2-12旋转，并带动转动滑槽2-3旋转，使滑槽轴承2-15带动凸轮随动器2-14沿外凸轮支架2-1与内凸轮2-2组成的凸轮滑槽中滑动，使尖端按预定轨迹运动； 摆动关节3包括同步轮I3-2，所述同步轮I3-2与关节摆动轴3-3固连，关节摆动轴3-3与法兰联轴器3-6固连，法兰联轴器3-6与法兰联轴器套筒3-5固连并在法兰轴承III3-4中旋转；直流电机3-8用蜗轮蜗杆减速器减速后驱动同步轮II3-7旋转，同步轮II3-7带动同步轮I3-2转动带动法兰联轴器3-6转动，法兰联轴器3-6与关节摆动碳纤维板6固连，关节摆动碳纤维板6与变宽度模块1固连，即最终带动变宽度模块1左右摆动；在摆动关节底部有另外一个直流电机经蜗轮蜗杆减速器减速后驱动的同步轮组从而带动变宽度模块1上下摆动，即一个关节模块包括两组蜗轮蜗杆减速电机驱动的同步轮组带动关节抬起碳纤维板5与关节摆动碳纤维板6实现两个自由度的运动； 每个变宽度模块1与关节抬起碳纤维板5与关节摆动碳纤维板6固连，同时前后的变宽度模块1分别固连的关节抬起碳纤维板5与关节摆动碳纤维板6在摆动关节3上形成转动副相对转动，即实现各个变宽度模块1的左右与上下摆动； 每个摆动关节3通过关节抬起碳纤维板5与关节摆动碳纤维板6与前后的变宽度模块1通过螺栓固连形成一个大模块后，当多个大模块叠加在一起时，机械臂即可实现多自由度的运动。

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