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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利基于爬壁机器人的桥梁混凝土表面裂缝识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116245806B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211681390.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于爬壁机器人的桥梁混凝土表面裂缝识别方法及系统是由刘晓刚;徐刚;岳清瑞;朵永玉设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于爬壁机器人的桥梁混凝土表面裂缝识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于爬壁机器人的桥梁混凝土表面裂缝识别方法及系统，涉及混凝土裂缝检测技术领域。包括：构建目标检测与语义分割集成模型，对目标桥梁的混凝土表面裂缝进行识别；根据目标检测以及语义分割集成的结果，获取裂缝数据集，并对裂缝数据集进行标注，将标注好的裂缝数据集用于裂缝识别模型训练和验证，获得端到端实时识别裂缝的模型；将训练好的裂缝识别模型进行移动端量化部署；设计适用于桥梁混凝土表面爬行的爬壁机器人，将爬壁机器人与移动端建立远程连接；通过移动端实时显示桥梁裂缝识别结果。本发明不仅可以高精度地对桥梁表面裂缝进行实时端到端的识别，而且还能节约时间和成本，降低人员检测的安全风险。

本发明授权基于爬壁机器人的桥梁混凝土表面裂缝识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于爬壁机器人的桥梁混凝土表面裂缝识别方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建目标检测与语义分割集成模型，对目标桥梁的混凝土表面裂缝进行识别； S2：根据目标检测与语义分割集成模型的数据格式要求，获取裂缝数据集，并对所述裂缝数据集进行标注，将标注好的裂缝数据集用于模型训练和验证，获得端到端实时识别裂缝的模型； S3：将训练好的裂缝识别模型进行移动端量化部署； S4：通过负压吸盘和电磁铁双重吸附结构进行适用于桥梁混凝土表面的爬壁机器人设计，将所述爬壁机器人与移动端建立远程连接；将爬壁机器人放在桥梁混凝土梁底或梁侧面的指定位置，通过操作移动端，实时显示桥梁某一具体位置对应的裂缝识别结果，完成基于爬壁机器人的桥梁混凝土表面裂缝智能识别； 其中，所述步骤S1中，构建目标检测与语义分割集成模型，对目标桥梁的混凝土表面裂缝进行识别，包括： 在YOLOv5目标检测算法的基础上，增加轻量级的分割网络，构建目标检测与语义分割集成模型，同时输出裂缝目标检测结果以及裂缝分割结果；将目标桥梁的混凝土表面的裂缝目标检测结果与裂缝分割结果进行校验，输出裂缝的二值化图像； 其中，所述将目标桥梁的混凝土表面的裂缝目标检测结果与裂缝分割结果进行校验，输出裂缝的二值化图像，包括： 裂缝目标检测结果为裂缝预测定位图，包含裂缝外接矩形框中心点坐标和矩形框面积；裂缝分割结果为预测裂缝的连通域，包含各个连通域的外接矩形中心点坐标和连通域面积； 当裂缝目标检测结果与裂缝分割结果的矩形框中心点坐标点和矩形框面积均接近时，则判定该连通域为裂缝，否则为噪声；将判定为噪声的连通域删除，只保留含裂缝的连通域，输出裂缝二值化图像。

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