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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利基于MPF长波运动推进原理的仿生水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310173862.3，技术领域涉及：B63H1/37；该发明授权基于MPF长波运动推进原理的仿生水下机器人是由叶璟天;姬厚企;张朝阳;李唯一;刘虹妤;林艳萍设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MPF长波运动推进原理的仿生水下机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于MPF长波运动推进原理的仿生水下机器人，包括：用于产生前端推进力的前端推进机构，用于调节机器人俯仰位姿的中央俯仰机构，用于产生中端推进力的中端推进机构，用于提供整体驱动的末端电机驱动机构和机器人控制系统；所述前端推进机构末端与所述中央俯仰机构前端相连，所述中央俯仰机构末端与所述中端推进机构前端相连，所述中端推进机构末端与所述末端电机驱动机构前端相连，所述机器人控制系统与所述中央俯仰机构、所述末端电机驱动机构相连并输出控制指令。本发明实现了结构简单、易装配、耗能低、降低成本的目的；此外依靠自身形态变化而非排水量变化实现了水下机器人的俯仰运动，提高了空间利用率与水下游动性能。

本发明授权基于MPF长波运动推进原理的仿生水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于MPF长波运动推进原理的仿生水下机器人，其特征在于，包括：用于产生前端推进力的前端推进机构1，用于调节机器人俯仰位姿的中央俯仰机构2，用于产生中端推进力的中端推进机构3，用于提供整体驱动的末端电机驱动机构4和机器人控制系统； 所述前端推进机构1末端与所述中央俯仰机构2前端相连，所述中央俯仰机构2末端与所述中端推进机构3前端相连，所述中端推进机构3末端与所述末端电机驱动机构4前端相连，所述机器人控制系统与所述中央俯仰机构2、所述末端电机驱动机构4相连并输出控制指令； 所述前端推进机构1包括：第一传动推进单元5、第二传动推进单元6、第一前端鳍条轴7、第二前端鳍条轴8、第一前端主轴9，第二前端主轴10和第一传动骨架钣金件11； 第一前端鳍条轴7、第二前端鳍条轴8穿过第一传动推进单元5、第二传动推进单元6并用套筒固定轴向位置；第一前端主轴9与第二前端主轴10穿过第一传动推进单元5与第二传动推进单元6，并以销连接与传动推进单元的齿轮系相连；第一传动骨架钣金件11的前侧与第一传动推进单元5末侧相连，第一传动骨架钣金件11的末侧与第二传动推进单元6的前侧相连； 所述中端推进机构3包括：第三传动推进单元19、第四传动推进单元20、第五传动推进单元21、第二传动骨架钣金件22、第三传动骨架钣金件23、第一后端鳍条轴24、第二后端鳍条轴25、第一后端主轴26和第二后端主轴27； 第一后端鳍条轴24、第二后端鳍条轴25穿过第三传动推进单元19、第四传动推进单元20、第五传动推进单元21使三者相连并用套筒固定轴向位置；第一后端主轴26与第二后端主轴27穿过第三传动推进单元19、第四传动推进单元20、第五传动推进单元21，并以销连接与传动推进单元的齿轮系相连；第二传动骨架钣金件22的前侧与第三传动推进单元19末侧以螺栓相连，第二传动骨架钣金件22的末侧与第四传动推进单元20的前侧以螺栓相连；第三传动骨架钣金件23的前侧与第四传动推进单元20末侧以螺栓相连，第三传动骨架钣金件23的末侧与第五传动推进单元21的前侧以螺栓相连； 所述中央俯仰机构2包括：第一俯仰固定骨架12、第二俯仰固定骨架13、第一万向节14、第二万向节15、第一俯仰骨架钣金件16、第二俯仰骨架钣金件17和俯仰传动组件18； 俯仰传动组件18前侧与第一俯仰固定骨架12用螺栓相连，俯仰传动组件18末侧与第二俯仰固定骨架13用螺栓相连；第一万向节14的前端与穿过第一俯仰固定骨架12的第一前端主轴9用销相连，第一万向节14的末端与穿过第二俯仰固定骨架13的第一后端主轴26用销相连；第二万向节15的前端与穿过第一俯仰固定骨架12的第二前端主轴10用销相连，第二万向节15的末端与穿过第二俯仰固定骨架13的第二后端主轴27用销相连；第一俯仰骨架钣金件16的前侧与第二传动推进单元6的末侧用螺栓相连，第一俯仰骨架钣金件16的末侧与第一俯仰固定骨架12的前侧用螺栓相连；第二俯仰骨架钣金件17的前侧与第二俯仰固定骨架13的末侧用螺栓相连，第二俯仰骨架钣金件17的末侧与中端推进机构3的前侧用螺栓相连； 所述俯仰传动组件18包括：上端防水舵机44、下端防水舵机45、左右侧俯仰传动连杆对46、左右侧俯仰主杆47、前侧耳片48和末侧耳片49； 上端防水舵机44和下端防水舵机45的左右侧各用螺栓连接左右侧俯仰传动连杆对46，左右侧俯仰传动连杆对46的另一端与对应的左右侧俯仰主杆47中部用螺栓相连；左右侧俯仰主杆47一侧与末侧耳片49用螺栓相连，左右侧俯仰主杆47另一侧槽孔与前侧耳片48用螺栓相连。

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