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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116225069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310398892.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法是由张军;吴浩;宋爱国;孔薇设计研发完成，并于2023-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法，该方法包括：改进的仿生扑翼飞行机器人CPG网络，调节翅膀的上扑时间和下扑时间，减小飞行时上扑阻力的影响；通过改变CPG网络的振荡器参数，实现扑翼机器人的平飞、爬升、下降和转弯的多模态运动；采用二阶一致性算法估计仿生扑翼飞行机器人的目标位姿；采用模糊控制器将扑翼机器人的目标位姿和实际位姿的差值转换为CPG控制网络的输入参数，改变扑翼机器人的飞行模态，从而实现扑翼机器人的编队控制。本发明通过CPG控制的鲁棒性和适应性提高仿生扑翼飞行机器人的编队控制效果。

本发明授权一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于CPG的仿生扑翼飞行机器人的编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，搭建仿生扑翼飞行机器人的CPG控制网络，CPG控制器输入参数由模糊控制器转换，输出信号转换为翅膀扑动和尾翼摆动的控制信号； 仿生扑翼飞行机器人的CPG控制网络采用Hopf振荡器，扑翼机器人CPG控制网络数学模型为： 1 式中，i=1,2,3表示第i个Hopf振荡器，第1个振荡器对应翅膀单元，第2个和第3个振荡器分别对应左尾翼和右尾翼单元；状态变量xi和yi为第i个振荡器的输出，其中x1，x2和x3分别为翅膀、左尾翼和右尾翼的控制信号；和分别为状态变量xi和yi的倒数；ωi为第i个振荡器的固有振荡频率；Ai0为第i个振荡器的幅值；α0为收敛到半径为Ai的极限环的速度；μi为偏移量；aij和bik分别为每个振荡器之间的耦合系数； 对扑翼机器人的翅膀振荡器单元进行改进，引入频率调节因子η改变下扑时间和上扑时间在一个扑动周期内的占比关系，翅膀振荡器频率ω1和调节因子η的关系式为： 2 式中，ωup和ωdown分别为翅膀的上扑频率和下扑频率；λ决定了ω1在ωup和ωdown之间变化的速度；y1为翅膀振荡器的其中一个输出量，改进后的仿生扑翼飞行机器人控制网络为： 3 步骤二，通过CPG控制网络实现仿生扑翼飞行机器人的多模态运动和模态之间的平滑转换； 步骤三，设计基于一致性理论的分布式编队控制方法，对仿生扑翼飞行机器人的目标姿态进行估计； 步骤四，采用模糊控制器将扑翼机器人的实际位姿和目标位姿的偏差转换为CPG控制网络的输入参数，设计高度和航向角模糊控制器。

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