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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利用于校准自动驾驶系统上的摄像机的系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116188580B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310172928.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权用于校准自动驾驶系统上的摄像机的系统和方法是由白宸;吕骋;钟成章设计研发完成，并于2023-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于校准自动驾驶系统上的摄像机的系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了用于在线校准自动驾驶系统上的摄像机的各个方面，提供了一种用于校准自动驾驶系统上的摄像机的系统和方法。这些方面可以包括车轮里程表被配置为测量行驶车辆的当前速度；速度监测器被配置为确定所述行驶车辆的当前速度是高或低，以及摄像机校准器被配置为在车辆移动时根据当前速度为高时两条车道线的消失点的位置校准移动车辆的至少一个前摄像机的摄像机校准器。当当前速度较低且车辆仍在移动时，摄像机校准器可进一步被配置为根据包括多个侧面摄像机和后摄像机的相对位置的姿势图校准移动车辆的多个侧面摄像机和后摄像机。

本发明授权用于校准自动驾驶系统上的摄像机的系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于校准自动驾驶系统上的摄像机的方法，包括： 从车轮里程表接收行驶车辆的当前速度； 确定所述行驶车辆的当前速度大于第一预设速度阈值； 基于确定所述当前速度大于所述第一预设速度阈值，根据两条车道线的消失点的位置，校准所述行驶车辆的至少一个前摄像机； 确定所述行驶车辆的当前速度小于第二预设速度阈值且大于零；以及 基于确定所述当前速度小于所述第二预设速度阈值且大于零，根据包括多个侧面摄像机和后摄像机的相对姿势的姿势图，校准所述行驶车辆的多个侧面摄像机和后摄像机； 其中，所述校准所述行驶车辆的多个侧面摄像机和后摄像机进一步包括： 确定所述多个侧面摄像机和后摄像机的相对姿势； 生成姿势图，所述姿势图包括所述多个侧面摄像机和后摄像机的相对姿势；以及 根据所述姿势图计算所述多个侧面摄像机和后摄像机中的每个摄像机的优化损失； 所述用于校准自动驾驶系统上的摄像机的方法还包括：在所述校准至少一个前摄像机之前，确定满足一组第一附加条件，其中该组第一附加条件包括雨刷器指示器显示无雨、角速率监测器显示当前角速率小于每秒一度以及所述车道线被确定为直线。

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