东南大学温广辉获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于分布式融合策略的水面无人艇轨迹跟踪方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185026B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310141799.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于分布式融合策略的水面无人艇轨迹跟踪方法与系统是由温广辉;葛文标;牛梦飞设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于分布式融合策略的水面无人艇轨迹跟踪方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式融合策略的水面无人艇轨迹跟踪方法与系统，属于自动控制领域。首先构建基于多雷达的水面无人艇状态估计问题；然后依托雷达测量向量，采用无迹变换来近似随机变量经非线性雷达测量模型变换后的均值与方差，在最小均方误差准则下设计了局部非线性滤波器；进一步基于分布式融合策略融合局部估计得到分布式融合估计值，实现无人艇运动轨迹的实时追踪。仿真结果表明，本发明实现了水面无人艇轨迹的实时跟踪。
本发明授权基于分布式融合策略的水面无人艇轨迹跟踪方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式融合策略的水面无人艇轨迹跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，构建基于多雷达的水面无人艇状态估计问题； 步骤2，依托雷达测量向量，采用无迹变换来近似随机变量经非线性雷达测量模型变换后的均值与方差，在最小均方误差准则下设计局部非线性滤波器，得到每个雷达的无人艇状态向量的局部最优估计；具体包括： 步骤21，初始化分布式融合估计方法，包括状态估计值及其误差的协方差矩阵； 步骤22，获取第个雷达的测量向量； 步骤23，预测第时刻的无人艇状态向量和状态向量预测误差的协方差矩阵； 步骤24，预测第时刻雷达的测量向量、测量向量预测误差的协方差矩阵和互协方差矩阵； 步骤25，构造局部状态估计所采用的最优化问题，包括： 基于最小局部方差准则，建立并求解如下最优化问题得到局部最优估计： ； ； 其中，是第时刻第个雷达的增益矩阵，是第时刻第个雷达估计出的状态向量估计值的误差协方差矩阵； 步骤26，根据如下非线性滤波迭代形式得到状态向量局部最优估计： ； ； ； 步骤3，基于分布式融合策略融合局部估计得到无人艇状态向量的分布式融合估计值，实现无人艇运动轨迹的实时追踪。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励