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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116176561B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310177218.3，技术领域涉及：B60W20/15；该发明授权一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法是由曾小华;李凯旋;宋大凤;张轩铭;黄钰峰;武庆涛;王云叶;钱琦峰;段朝胜;姜效望设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法在说明书摘要公布了：本发明专利提供一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法，旨在解决P4构型由于双轴双冗余动力源等因素导致中后轴转速不一致引起的滑转问题。所述控制方法包括以下几个步骤：S1、驱动防滑进入条件判断；S2、初始化滑移修正扭矩；S3、电机增减扭矩调节；S4、输出扭矩补偿结果获取需求扭矩。本发明的输入控制量包括：前后轴转速信号、滑移确认信号、增减扭矩计时信号以及电机步进调整扭矩信号；整套算法能够提高P4构型混合动力车辆的行驶稳定性与安全性，并有助于延长轮胎寿命、充分发挥双轴双动力源驱动的优势。

本发明授权一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向P4构型混合动力车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、驱动防滑进入条件判断 所述控制方法监测前后轴各个车轮转速，取后轴两侧车轮转速相对于前轴车轮转速的较大值为判定条件，相对转速超过标定值，表明此时前后轴转速相差过大，需要防滑控制介入，考虑到转弯、越障工况以及轮胎胎压的变化也会导致前后轴车轮转速不同，将条件修正为后轴左右两侧车轮平均转速，当相对平均转速大于标定滑移转速时，滑移确认信号置1，此时唤醒驱动防滑功能，通过增减电机扭矩来调整后轴转速，直到相对平均转速小于标定滑移转速，具体判断条件表达如下： 1 式1中为前轴转速，、分别对应后轴左侧车轮转速、后轴右侧车轮转速，是标定滑移转速，上述转速均取绝对值，对应增扭和降扭两种情况，除了判断滑移确认信号是否有效，还需要监测整车状态，必须同时满足整车处于驱动模式、离合器处于结合状态、变速箱没有换挡，只要上述条件有一个不满足就无法进入驱动防滑； 步骤二、初始化滑移修正扭矩 满足驱动防滑进入条件后，初始滑移修正扭矩置为0Nm，进行步增或步减扭矩控制；当滑移确认信号为0时，初始滑移修正扭矩也被重置为0Nm，表明此时不需要防滑控制，防滑功能不起作用； 步骤三、电机增减扭矩调节 完成初始化后，增扭模块在后轴转速小于前轴转速时开启，滑移确认信号为1，初始滑移修正扭矩赋值10Nm，增扭计时器初始值t0设为0，每一次仿真步长都会在上一时刻滑移修正扭矩的基础上增加一个电机步进扭矩；在上一时刻增扭计时的基础上增加一个步长时间，如式2所示，直到滑移修正扭矩达到转矩上限或者增扭计时t超过增扭时长上限就停止增扭，步进扭矩的数值根据车速PID控制查表读取，如式3所示； 2 3 式2中Kp、Ki、Kd分别为比例系数、积分系数和微分系数，u为当前相对轮速； 降扭功能在后轴转速大于前轴转速时开启，滑移确认信号也为1，初始滑移修正扭矩赋值为-10Nm，减扭计时器初始值t0设为0，之后进行减扭的过程，每一次仿真步长都会在上一时刻滑移修正扭矩的基础上减去一个步减扭矩，如式4所示，在上一时刻减扭计时器的基础上增加一个步长时间，直到减扭计时t超过减扭时长上限或者滑移修正扭矩达到扭矩下限就退出减扭，步减扭矩的数值根据车速PID控制来进行查表读取，如式5所示： 4 5 式5中Kp、Ki、Kd分别为比例系数、积分系数和微分系数，u为当前相对轮速； 步骤四、输出扭矩补偿结果获取需求扭矩 所述控制方法将增减扭模块得到的电机补偿扭矩Tcom与电机需求转矩TISG相加之后得到实际扭矩Treq，进一步为了提升行驶安全性，对电机需求转矩TISG进行限幅控制，要求Treq不得超过路面最大附着转矩Tφ，如式6所示； 6。

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