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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种原位变刚度连续体救援探测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211715259.5，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种原位变刚度连续体救援探测机器人是由赵延治;樊政伟;郭智峰;韩振;刘嘉伟设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种原位变刚度连续体救援探测机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链，第一驱动支座、第二驱动支座分别固连在主驱动模块的第一、第二支撑座上，内层球铰链和外层球铰链的首端分别固定在第一驱动支座和第二驱动支座上，内外层球铰链均为中空设计，内层球铰链嵌套并贯穿外层球铰链，第二驱动支座输送驱动合金丝穿过外层球铰链表面与内层球铰链末端球铰固连。本发明能够通过内外层球铰链交替变刚度，实现机器人整体的原位行进，对废墟内部进行救援探测，在兼具灵活性的同时，还可提供大的承载力。

本发明授权一种原位变刚度连续体救援探测机器人在权利要求书中公布了：1.一种原位变刚度连续体救援探测机器人，其特征在于，其包括主驱动模块、第一驱动支座、第二驱动支座、外层球铰链和内层球铰链； 所述主驱动模块包括底座、第一驱动电机、第二驱动电机、第一丝杠、第二丝杠、第一支撑座和第二支撑座，所述第一丝杠和第二丝杠安装在所述底座上，且所述第一丝杠和第二丝杠平行布置；所述第一驱动电机和第二驱动电机分别与所述第一丝杠和第二丝杠连接，所述第一支撑座和第二支撑座设置在所述底座上方，且所述第一支撑座和第二支撑座均与所述底座滑动连接，所述第一支撑座的底部和所述第一丝杠连接，所述第二支撑座的底部和所述第二丝杠连接； 所述第一驱动支座固连在所述第一支撑座上，所述第一驱动支座包括第一气动接头和第一推支座，所述第一气动接头安装于第一推支座第一端面的中心孔内； 所述第二驱动支座固连在所述第二支撑座上，所述第二驱动支座包括第二气动接头、第二推支座和送丝机构，所述第二气动接头安装于第二推支座第一端面上的凸台的侧通孔内，所述送丝机构安装在第二推支座的第二端面上； 所述内层球铰链嵌套在所述外层球铰链内部并贯穿所述外层球铰链，所述内层球铰链包括内层球铰、内层橡胶薄膜和传感器集成装置，所述内层球铰链由内层球铰串联构成，位于内层球铰链首端和末端的内层球铰分别为内层首端球铰和内层末端球铰，所述内层首端球铰与所述第一推支座固定连接，所述传感器集成装置安装在所述内层末端球铰上，所述内层橡胶薄膜位于串联的内层球铰内部，所述内层橡胶薄膜的第一端与所述第一推支座粘连，所述内层橡胶薄膜的第二端与所述内层末端球铰粘连； 所述外层球铰链包括驱动合金丝、外层球铰、外层橡胶薄膜和PU软管，所述外层球铰链由外层球铰串联构成，位于外层球铰链首端和末端的外层球铰分别为外层首端球铰和外层末端球铰，所述外层首端球铰与第二推支座固定连接，驱动合金丝穿过外层球铰外表面的通孔，所述驱动合金丝的第一端盘在所述送丝机构上，所述驱动合金丝的第二端紧固在所述内层末端球铰上；所述PU软管位于串联的外层球铰内部，所述PU软管的第一端与所述第二推支座紧固连接，所述PU软管的第二端与所述外层末端球铰紧固连接，所述外层橡胶薄膜位于所述串联的外层球铰和所述PU软管之间，所述外层橡胶薄膜的第一端与所述第二推支座粘连，所述外层橡胶薄膜的第二端与所述外层末端球铰粘连。

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