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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种章动磁齿轮电机结构及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116169852B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310059555.2，技术领域涉及：H02K41/06；该发明授权一种章动磁齿轮电机结构及其工作方法是由姚立纲;谭子超;丁嘉鑫;苏浩程设计研发完成，并于2023-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种章动磁齿轮电机结构及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种章动磁齿轮电机结构，包括箱体以及设于其内的输入轴、章动套、磁齿轮一、磁齿轮二、定子齿和电枢绕组，所述输入轴通过轴承安装在箱体上，所述输入轴外侧设置定子齿，所述定子齿间绕设电枢绕组，所述输入轴端部连接章动套，所述章动套上安装磁齿轮一，所述磁齿轮一包括永磁体一和永磁体二，所述永磁体一设置在磁齿轮一与章动套垂直面朝向电枢绕组的一侧面上，所述永磁体二设置在磁齿轮一与磁齿轮二的耦合面上，所述磁齿轮二与磁齿轮一基于磁力耦合原理形成磁齿轮副输出转矩。该电机结构简单，传动比大，传动效率高，波动转矩和稳定时间小。

本发明授权一种章动磁齿轮电机结构及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种章动磁齿轮电机结构，其特征在于，包括箱体以及设于其内的输入轴、章动套、磁齿轮一、磁齿轮二、定子齿和电枢绕组，所述输入轴通过轴承安装在箱体上，所述输入轴外侧设置定子齿，所述定子齿间绕设电枢绕组，所述输入轴端部连接章动套，所述章动套上安装磁齿轮一，所述磁齿轮一包括永磁体一和永磁体二，所述永磁体一设置在磁齿轮一与章动套垂直面朝向电枢绕组的一侧面上，所述永磁体二设置在磁齿轮一与磁齿轮二的耦合面上，所述磁齿轮二与磁齿轮一基于磁力耦合原理形成磁齿轮副输出转矩； 在输入轴上利用章动套形成章动磁齿轮电机工作所必需的章动角，并利用电枢绕组经过定子齿调制后的磁场与磁齿轮一上的永磁体一的磁场耦合后，限制章动磁齿轮的自转； 所述输入轴上表贴有永磁体三，表贴在输入轴上的永磁体三的磁极对数为p1＝2，电枢绕组通电产生的旋转磁场的磁极对数为p1＝2，从而带动输入轴转动； 磁齿轮一和磁齿轮二的永磁体均采用N极、S极交替环形阵列形成，所述磁齿轮一上的永磁体一的磁极对数为p2＝12，所述磁齿轮一上的永磁体二的磁极对数为p3＝18，所述磁齿轮二的磁极对数为p4＝9； 所述章动磁齿轮电机结构的工作方法，包括： 1动力由定子齿间电枢绕组通电形成的旋转磁场带动表贴永磁体三的输入轴输入，输入轴带动章动套上的磁齿轮一转动，其中产生的旋转磁场的磁极对数为p1＝2，表贴在输入轴上的永磁体三的磁极对数也为p1； 2设置在定子齿间的电枢绕组产生的旋转磁场，经过定子齿的调制作用形成磁极极数为p2＝12的磁场与表贴在磁齿轮一上的永磁体一耦合后，形成第一级减速；永磁体一的磁极对数为p2； 3磁齿轮一与磁齿轮二基于磁力耦合原理形成磁齿轮副，形成第二级减速，其中磁齿轮一上的永磁体二的磁极对数为p3＝18，磁齿轮二的磁极对数为p4＝9，动力经由第二级磁齿轮副后进一步减速增矩，最后由磁齿轮二作为输出构件输出转矩。

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