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龙图腾网获悉湖南科技大学申请的专利多点位移动式深海取样钻机底盘轮系耦合动力学仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116167261B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211683227.1，技术领域涉及：G06F30/23；该发明授权多点位移动式深海取样钻机底盘轮系耦合动力学仿真方法是由金永平;黄瑞凡;刘德顺;万步炎设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多点位移动式深海取样钻机底盘轮系耦合动力学仿真方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多点位移动式深海取样钻机底盘轮系耦合动力学仿真方法，包括以下步骤：1建立多点位移动式深海取样钻机三维模型并导入RecurDyn多体动力学分析软件进行实体替换；2添加各部件之间的固定副、移动副、旋转副等约束和初始应力；3添加底盘与引导轮、支重轮、拖轮、传动轮与履带之间的接触，并在该软件中对液压底盘的轮系部分进行网格划分，做柔性化处理，添加模拟深海6000m处表层沉积物的泥土参数与钻机所受到的水动力；4最后进行多点位移动式深海取样钻机底盘轮系刚柔耦合动力学仿真，仿真结束后观察底盘轮系所受的冲击结果，为多点位移动式深海取样钻机的安全下放提供了理论依据与数据支撑。

本发明授权多点位移动式深海取样钻机底盘轮系耦合动力学仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种多点位移动式深海取样钻机底盘轮系耦合动力学仿真方法，用于多点位移动式深海取样钻机的底盘轮系刚柔耦合动力学仿真；所述底盘轮系包括引导轮、托轮、支重轮及传动轮；传动轮与行走马达的输出轴连接；每组引导轮、托轮、支重轮、传动轮上包绕履带；车架固定安装在履带架上；行走马达与液压装置连接，底板与履带架铰接； 包括以下步骤： 1根据多点位移动式深海取样钻机实际结构建立多点位移动式深海取样钻机的三维模型，将其导入多体动力学分析软件RecurDyn中；使用Track_LM子系统对底盘轮系及履带进行实体替换；并根据各零部件功能的不同对零部件使用合并命令进行组合，将多点位移动式深海取样钻机多体动力学模型划分为视觉装置、多点位取样装置、行走车及液压装置的组合体； 2根据各个部件之间的实际连接方式，在多体动力学分析软件RecurDyn中使用连接副将不同部件进行连接：所述的视觉装置安装固定在行走车上；多点位取样装置安装固定在行走车的前端；摆动液压缸一端与车架铰接，另一端与立柱的上端铰接；液压马达安装固定在底板上；车架固定安装在履带架上；引导轮、托轮、支重轮、传动轮布置于履带架之上；传动轮与行走马达的输出轴连接； 3在Ground内建立底质模型，设置不同跌落高度、坡度的模型；对多点位移动式深海取样钻机施加一个竖直向上的力，以模拟多点位移动式深海取样钻机着底过程中所受到的水动力；设置底质的土壤参数，模拟深海海底环境； 步骤3的具体操作过程如下： 在Professional中选择ground，进行地面的建立，对于平面底质选用长5m，宽5m高1m的长方体；建立多个文件，在多个文件中设定底质与多点位移动式深海取样钻机的高度距离，并使得不同文件中底质与多点位移动式深海取样钻机的高度距离互不相同；设定底质与多点位移动式深海取样钻机的高度距离操作如下：选择Measure中的Distance，FirstPoint选择履带最底部位置的点位，SecondPoint选择底质上表面一点，点击Calculate计算履带直接的距离，选择BasicObjectControl，选中底质长方体，输入计算得到所需上升或下降的距离，点击+Y或-Y可调整至目标位置； 为对多点位移动式深海取样钻机施加一个竖直向上的力以模拟多点位移动式深海取样钻机着底过程中所受到的水动力，设置该竖直向上的力的具体操作如下：首先选择Measure中的Mass，选中多点位移动式深海取样钻机整体，点击Calculate得到多点位移动式深海取样钻机质心，复制该质心，点击AxialForce，依次选择底质与多点位移动式深海取样钻机，输入质心坐标为起点，修改基点的Y坐标为0，再输入质心坐标为终点坐标；设置底质的土壤参数时，通过右侧Database进入TrackAssembly中，勾选Pressure-Sinkage并点击ContactParameter，输入深海沉积物的内聚变形模量、摩擦变形模量、沉陷指数、凝聚力、抗剪切角、剪切变形模量与沉陷比，确定后完成对深海沉积物的模拟； 4对底盘轮系进行八节点单元六面体网格划分，柔性化处理，生成网格时设置全局网格最大与最小尺寸，预览网格及其接触点位信息并保留网格； 5设置仿真条件，进行仿真实验；根据仿真结果分析底盘轮组的受力情况,对发生应力应变最大的部件进行数据分析。

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