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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种刚柔混合的变刚度连续体机器臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116141374B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310182595.6，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权一种刚柔混合的变刚度连续体机器臂是由李瑞亚;吴平;谭跃刚;王永康;张琦;朱鼎设计研发完成，并于2023-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔混合的变刚度连续体机器臂在说明书摘要公布了：本发明公开一种刚柔混合的变刚度连续体机器臂，包括若干连续体模块及两个柔性关节模块，所述连续体模块均包括两个驱动机构、连续体、两组钢索组件及多个刚度提升机构，两个所述驱动机构在空间上呈90°形式分别安装在连续体的两个外端面上，且两个所述驱动机构上分别开设有与所述关节连接件卡接的连接槽具有连接部，两组所述钢索组件的一端分别与两个驱动机构的动力端连接，另一端分别固定在连续体的两个内端面，多个所述刚度提升机构间隔排布设置于所述连续体上，两组所述钢索组件分别穿过与各自位于同一直线的多个刚度提升机构，通过所述刚度提升机构压紧钢索组件以增加摩擦力从而提高连续体的刚度。

本发明授权一种刚柔混合的变刚度连续体机器臂在权利要求书中公布了：1.一种刚柔混合的变刚度连续体机器臂，其特征在于，包括若干连续体模块及两个柔性关节模块； 所述连续体模块均包括两个驱动机构、连续体、两组钢索组件及多个刚度提升机构，两个所述驱动机构在空间上呈90°形式分别安装在连续体的两个外端面上，且所述驱动机构具有连接部，两组所述钢索组件的一端分别与两个驱动机构的动力端连接，另一端分别固定在连续体的两个内端面，多个所述刚度提升机构间隔排布设置于所述连续体上，两组所述钢索组件分别穿过与各自位于同一直线的多个刚度提升机构，通过所述刚度提升机构压紧钢索组件以增加摩擦力从而提高连续体的刚度； 其中，所述连续体模块通过所述连接部依次首尾相连，位于两端的所述连续体模块通过所述连接部分别与两个所述柔性关节模块连接； 所述连续体包括多个支架盘和芯棒，所述芯棒穿过多个所述支架盘的中心使得多个所述支架盘以相同的间距连接在芯棒上，每个所述支架盘的一侧面上均匀设置四个所述刚度提升机构； 所述刚度提升机构包括滑架、滑块及SMA弹簧，所述滑架固定在所述支架盘上，所述滑架沿其长度方向开设一滑槽，所述SMA弹簧设置于该滑槽内，且一端固定在该滑槽内，所述SMA弹簧的另一端与所述滑块抵接，所述滑槽远离SMA弹簧的一端开设有用于穿过绳索的通孔，所述滑块在所述SMA弹簧的作用下在所述滑槽内移动，以逐渐压紧绳索提高所述连续体的刚度。

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