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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利一种车辆控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310008479.2，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权一种车辆控制方法、装置、设备及介质是由张义超;陈首刚;于凯;张鹏;王明卿设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、设备及介质。其中，所述车辆包括牵引车和挂车，该方法包括：若根据当前车辆与前方障碍物的相对距离与相对速度，确定所述当前车辆与所述前方障碍物处于即将碰撞状态，则根据对所述当前车辆左侧和或右侧的侧方障碍物检测结果，确定所述牵引车的转向方向；根据所述牵引车的转向方向，控制所述牵引车进行转向，并控制所述当前车辆的牵引车和或挂车进行制动，以使所述当前车辆的牵引车不与所述前方障碍物发生碰撞。本技术方案在当前车辆与前方障碍物处于即将碰撞状态时，控制牵引车进行转向，避免当前车辆与前方障碍物发生正碰，从而避免当前车辆产生较大形变。

本发明授权一种车辆控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括牵引车和挂车，所述方法包括： 若根据当前车辆与前方障碍物的相对距离与相对速度，确定所述当前车辆与所述前方障碍物处于即将碰撞状态，则根据对所述当前车辆左侧和或右侧的侧方障碍物检测结果，确定所述牵引车的转向方向； 根据所述牵引车的转向方向，控制所述牵引车进行转向，并控制所述当前车辆的牵引车和或挂车进行制动，以使所述当前车辆的牵引车不与所述前方障碍物发生碰撞； 其中，确定所述当前车辆与所述前方障碍物处于即将碰撞状态之后，所述方法还包括： 控制所述当前车辆的牵引车和挂车以最大制动力进行制动； 其中，根据所述牵引车的转向方向，控制所述牵引车进行转向，并控制所述当前车辆的牵引车和或挂车进行制动，包括： 在所述牵引车进行转向过程中，控制所述挂车以最大制动力进行制动，并控制所述牵引车降低制动力直到所述牵引车的转角达到目标转角；其中，所述牵引车从开始转向到转角达到目标转角的时间为第一时间； 若所述牵引车的转角达到目标转角，控制所述牵引车以最大制动力进行制动，控制所述挂车在第二时间内降低制动力； 控制所述挂车在第三时间内提高制动力至最大制动力； 其中，在所述牵引车进行转向过程中，控制所述挂车以最大制动力进行制动，并控制所述牵引车降低制动力直到所述牵引车的转角达到目标转角，包括： 在所述牵引车进行转向过程中，控制所述挂车以最大制动力进行制动，并控制所述牵引车线性降低制动力直到所述牵引车的转角达到目标转角； 若所述牵引车的转角达到目标转角，控制所述牵引车以最大制动力进行制动，控制所述挂车在第二时间内降低制动力，包括： 若所述牵引车的转角达到目标转角，控制所述牵引车以最大制动力进行制动，控制所述挂车在第二时间内线性降低制动力至预设制动力阈值。

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