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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于卡尔曼滤波的空间自旋群目标三维成像方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116087946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310039355.0，技术领域涉及：G01S13/89；该发明授权基于卡尔曼滤波的空间自旋群目标三维成像方法是由王勇;杨竣婷设计研发完成，并于2023-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于卡尔曼滤波的空间自旋群目标三维成像方法在说明书摘要公布了：基于卡尔曼滤波的空间自旋群目标三维成像方法，本发明涉及空间自旋群目标三维成像方法。本发明的目的是为了解决现有空间自旋群目标三维成像方法中搜索计算量大，运算时间长，参数估计准确性受到搜索范围以及搜索参数设置的限制等问题。过程为：一、基于空间自旋群目标获得一维距离像；二、对一维距离像进行二值化处理，对二值化后图像进行骨架提取处理获得图像；三、对图像中各条正弦曲线进行提取；四、获得各条正弦曲线对应散射点的自旋频率估计值；五、根据各条正弦曲线中心偏离距离维中心的值对相应散射点的z轴方向坐标值进行估计；六、使用IRadon变换对散射点的x轴和y轴方向坐标值进行估计。本发明属于雷达技术领域。

本发明授权基于卡尔曼滤波的空间自旋群目标三维成像方法在权利要求书中公布了：1.基于卡尔曼滤波的空间自旋群目标三维成像方法，其特征在于：所述方法具体过程为： 步骤一、对空间自旋群目标的回波信号依次进行距离维压缩和运动补偿处理，获得补偿后的一维距离像Srr,tm； 其中，r为距离维，tm为脉冲信号发射时间，即慢时间； 步骤二、设置合适的阈值对一维距离像Srr,tm进行二值化处理，对二值化后图像进行骨架提取处理，获得图像Srm,n； 其中，m,n为图像Srm,n的位置坐标；m＝1,2，…M，n＝1,2，…N，M为单次脉冲的采样点数，N为脉冲积累数； 步骤三、根据图像Srm,n判断正弦曲线条数为n1，使用卡尔曼滤波算法对图像Srm,n中各条正弦曲线进行提取； 步骤四、使用EMD算法对提取得到的各条正弦曲线进行频率分析，获得各条正弦曲线对应散射点的自旋频率估计值，并将具有相同自旋频率的散射点划分为同一子目标； 步骤五、根据各条正弦曲线中心偏离距离维中心的值对相应散射点的z轴方向坐标值进行估计； 步骤六、基于步骤四和步骤五，使用IRadon变换对散射点的x轴和y轴方向坐标值进行估计。

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