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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利半球谐振陀螺误差力补偿方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116086485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012047.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权半球谐振陀螺误差力补偿方法和装置是由王小旭;晏恺晨;高璞;李华;刘明雍;汪立新设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本半球谐振陀螺误差力补偿方法和装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种半球谐振陀螺误差力补偿方法和装置。该方法包括：在力平衡模式下，利用静电驱动力、静电反馈力、拟正交控制力和虚拟哥氏力，完成陀螺仪误差自激励；依据静电驱动力和静电反馈力的比例关系，获得敏感角速度信息的HRG误差演化模型，得到速率HRG标度因数和零偏误差参数；依据标度因数和零偏误差参数与非等阻尼误差系数的关系，得到非等阻尼误差系数；依据非等阻尼误差系数，通过自激励控制模块产生静电补偿力，作用于xx轴和y轴方向，完成陀螺误差力补偿。本发明解决现有技术中陀螺仪每次使用前需要重新转台标定且测试环境和实际使用环境存在差异，严重影响陀螺仪反应速度，并导致陀螺仪角速度输出精度低的问题，达到了提升陀螺仪角速度输出精度的技术效果。

本发明授权半球谐振陀螺误差力补偿方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种半球谐振陀螺误差力补偿方法，其特征在于，包括： 在力平衡模式下，利用静电驱动力、静电反馈力、拟正交控制力和虚拟哥氏力，完成陀螺仪误差自激励； 依据所述静电驱动力和所述静电反馈力的比例关系，获得敏感角速度信息的HRG误差演化模型，得到速率HRG标度因数和零偏误差参数； 依据所述标度因数和所述零偏误差参数与非等阻尼误差系数的关系，得到所述非等阻尼误差系数； 依据所述非等阻尼误差系数，通过自激励控制模块产生静电补偿力，作用于轴和轴方向，完成陀螺误差力补偿； 所述依据所述非等阻尼误差系数，通过自激励控制模块产生静电补偿力，作用于轴和轴方向，完成陀螺误差力补偿包括： 通过自激励控制模块产生静电补偿力和，分别施加于0°和45°电极轴方向，抑制由非等阻尼误差引起的谐振振型漂移误差，完成所述陀螺误差力补偿，其中，所述静电补偿力和的理论形式包括： ； ； 其中，静电补偿力与谐振子振动速度同相，为信号解调模块输出的谐振振型振动幅值，为频相跟踪回路跟踪到的谐振子驱动模态固有振动角频率，为频相跟踪回路输出的解调参考信号实时相位，为非等阻尼误差幅值，为主轴偏角； 在所述静电补偿力施加之后，半球谐振陀螺动力学模型发生改变，其中，所述变化后的半球谐振陀螺动力学模型包括： ； 其中，代表半球谐振子0°方向检测到的振动位移信号，代表45°方向检测到的振动位移信号，为x方向驱动电极施加的静电驱动力，为y方向驱动电极施加的静电反馈力，和为哥氏效应产生的哥氏力耦合项，为进动因子，为振荡衰减时间常数，，其中，为最大刚度简正轴谐振子的固有振动角频率，为最小刚度简正轴上谐振子的固有振动角频率，为非等弹性误差系数，，为最小刚度轴与轴之间的夹角； 在所述力平衡模式下，根据谐振振型振动状态完成静电补偿力施加之后，驱动模态谐振频率、静电驱动力和静电反馈力的理论形式包括： ； 其中，为谐振子振动幅值，为方向的谐振子固有振动角频率，为谐振信号实时相位。

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