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龙图腾网获悉安川首钢机器人有限公司申请的专利一种自动上料装置及上料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116081263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310287897.X，技术领域涉及：B65G47/46；该发明授权一种自动上料装置及上料方法是由姜波;马永;台玉杰;解浩;李志刚设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动上料装置及上料方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动上料装置，包括，Z型工件运输单元、落料‑错料分拣单元、套筒定位单元、错料输出轨道、支撑框架、控制单元、机器人抓手，所述Z型工件运输单元，用于对套筒工件进行运输、上错料和缺料检测；所述落料‑错料分拣单元，用于对套筒工件进行分拣，将错料排出至错料输出轨道，将正确的套筒工件输送至套筒定位单元；所述套筒定位单元，用于对套筒工件进行精确定位；所述支撑框架，用于支撑所述Z型工件运输单元、所述落料‑错料分拣单元、套筒定位单元、所述控制单元；所述控制单元，用于控制所述落料‑错料分拣单元、所述套筒定位单元的动作；所述机器人抓手，用于抓取套筒工件，完成上料。本发明可以提高套筒工件的上料效率。

本发明授权一种自动上料装置及上料方法在权利要求书中公布了：1.一种自动上料装置，包括，Z型工件运输单元、落料-错料分拣单元、套筒定位单元、错料输出轨道、支撑框架、控制单元、机器人抓手，其特征在于， 所述Z型工件运输单元，用于对套筒工件进行运输、上错料和缺料检测； 所述落料-错料分拣单元，设置在所述Z型工件运输单元的出口处，用于对套筒工件进行分拣，将错料排出至错料输出轨道，将正确的套筒工件输送至套筒定位单元； 所述套筒定位单元，用于对套筒工件进行精确定位； 所述支撑框架，用于支撑所述Z型工件运输单元、所述落料-错料分拣单元、套筒定位单元、所述控制单元； 所述控制单元，用于控制所述落料-错料分拣单元、所述套筒定位单元的动作； 所述机器人抓手，用于抓取套筒工件，完成上料； 其中，所述套筒定位单元包括：第一位置检测开关、套筒压紧轮、压紧气缸、第一承托轴、第二承托轴、第二位置检测开关、伺服电机、同步轮、齿形同步带、弹簧摆杆，其中，所述第一位置检测开关、第二位置检测开关，伺服电机设置在落地的固定支架上；所述第一承托轴、第二承托轴的轴承外圈固定于落地的固定支架上；所述第一承托轴、第二承托轴的轴承内圈通过转轴和键槽和同步轮相连；所述压紧气缸的缸体安装于固定支架上；所述压紧气缸的活塞杆链接于铰链机构，通过设置于铰链机构前端的压紧轮对工件进行压紧；电机输出轴通过键和键槽与同步轮相连；所述电机输出轴上的带轮和承托轴上的带轮相互配合进行传动；所述弹簧摆杆放置在落地的固定支架上面，摆杆通过结构自身的弹簧维持送料位置，抓手动作时，摆杆在抓手带动下克服弹簧力摆动到取料位置。

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