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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种面向轮毂液压混合动力车辆的驱动防滑控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116080630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310176383.7，技术领域涉及：B60W20/15；该发明授权一种面向轮毂液压混合动力车辆的驱动防滑控制方法是由宋大凤;黄钰峰;曾小华;张轩铭;李凯旋;王云叶;姜效望;段朝胜;武庆涛;钱琦峰设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向轮毂液压混合动力车辆的驱动防滑控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向轮毂液压混合动力车辆的驱动防滑控制方法，旨在解决轮毂液压混合动力系统异驱动轴转速不协调进而导致的单轴滑转现象。所述控制方法包括以下步骤：S1、驱动防滑进入、退出条件判断；S2、初始化滑移修正扭矩；S3、扭矩补偿控制；S4、求解轮毂液压马达修正需求扭矩。本发明基于轮毂液压混合动力车辆动力地面耦合特性，能够有效解决由于轮毂液压混合动力车辆各驱动桥动力源特性各异，导致其行车过程中常出现的驱动轮滑转现象，进而有效保障轮毂液压混合动力车辆驱动行驶稳定性能。

本发明授权一种面向轮毂液压混合动力车辆的驱动防滑控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向轮毂液压混合动力车辆的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、驱动防滑进入、退出条件判断， 面向一种轮毂液压混合动力车辆，轮毂液压混合动力车辆后轴采用发动机驱动，发动机动力通过多挡自动变速箱传递至后轴驱动桥输出，前轴采用液驱系统及轮毂液压马达驱动； 若须进入驱动防滑控制，整车控制器首先应判断整车须处于驱动行驶状态、EBS无故障且整车控制器监测的轮速可信、离合器处于结合状态、所述多挡自动变速箱未正在换挡，此外，整车控制器还应进行滑移确认信号判断： 整车控制器监测前后轴各车轮转速，同时考虑转弯、越障工况以及轮胎胎压的变化导致前后轴各车轮转速差异，所述整车控制器判断后轴两侧车轮平均转速相对于前轴两侧车轮平均转速的相对平均轮速nrelative绝对值大于标定滑移轮速ncalibration时，车辆进入防滑控制，滑移确认信号置1，唤醒驱动防滑功能，相对平均轮速nrelative表达式如式1所示；为避免因频繁介入驱动防滑控制导致车辆稳定性变差，当所述相对平均轮速nrelative于一半标定滑移轮速时，判定前后轴转速已趋于一致，须退出驱动防滑控制，滑移确认信号置0； 进入条件：|nrelative|＞ncalibration..........................................2 退出条件： 式1中，nfront_left、nfront_right、nrear_left、nrear_right分别表示前轴左侧、前轴右侧、后轴左侧、后轴右侧车轮转速； 步骤二、初始化滑移修正扭矩， 判定进入驱动防滑控制后，初始化滑移修正扭矩Tcom0为0Nm；当滑移确认信号置0时，无需进行驱动防滑控制，滑移修正扭矩Tcomt被常置为0Nm； 步骤三、扭矩补偿控制， 当所述整车控制器判断后轴平均轮速高于前轴平均轮速，且滑移确认信号为1时，整车控制器执行前轴增扭控制功能，首先将滑移修正扭矩Tcom0置为10Nm，将增扭计时器初始值t0置为0，随后进行增扭调节，并开始计时，每一仿真步长在上一时刻滑移修正扭矩值Tcomt-1上增加轮毂液压马达步进扭矩增量ΔTcom_rise，如式4所示，直到修正扭矩值Tcomt达到扭矩补偿上限Tcom_hi或增扭计时t超过增扭时长上限trise_lim则停止增扭，其中，步进扭矩增量ΔTcom_rise由相对平均轮速nrelativePID控制输出得到，如式5所示； Tcomt＝Tcomt-1+ΔTcom_rise........................................4 式5中Kp、Ki、Kd分别表示比例系数、积分系数和微分系数； 当所述整车控制器判断后轴平均轮速低于前轴平均轮速，且滑移确认信号为1时，整车控制器执行前轴降扭控制功能，首先将滑移修正扭矩Tcom0置为-10Nm，将降扭计时器初始值t0置为0，随后进行降扭调节，并开始计时，每一仿真步长在上一时刻滑移修正扭矩值Tcomt-1上较少轮毂液压马达步进扭矩减量ΔTcom_reduce，如式6所示，直到修正扭矩值Tcomt低于扭矩补偿下限Tcom_lo或降扭计时t超过降扭时长上限treduce_lim则停止降扭，其中，步进扭矩减量ΔTcom_reduce由相对平均轮速nrelativePID控制输出得到，如式7所示； Tcomt＝Tcomt-1-ΔTcom_reduce........................................6 步骤四、求解轮毂液压马达修正需求扭矩， 将计算所得滑移修正扭矩Tcomt与整车控制器决策轮毂液压马达稳态需求扭矩Thmott相加，如式8所示可得轮毂液压马达修正需求扭矩Thmot_adjt； Thmot_adjt＝Thmott+Tcomt........................................8 进一步地，整车控制器通过观测当前车速、整车质量、路面附着估计前轴单车轮路面附着极限并对轮毂液压马达修正需求扭矩Thmot_adjt进行幅值限制，如式9所示， 式中，r表示前轴车轮滚动半径。

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