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龙图腾网获悉新石器慧通(北京)科技有限公司申请的专利一种位姿确定方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116051635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211711839.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种位姿确定方法和装置是由郭晗;韩锐设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿确定方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种位姿确定方法和装置，涉及移动机器人技术领域。该方法的一具体实施方式包括：将参考点云划分至多个网格；计算网格中参考点云在正态分布下的均值和协方差矩阵；对协方差矩阵进行特征分解，得到网格的特征值；基于当前位姿对目标点云进行变换，得到目标点云所在的网格；根据网格的特征值，在目标点云所在的网格中确定有效网格；根据均值、协方差矩阵和有效网格中的目标点云，计算目标函数的值，当满足预设的终止条件时，确定当前位姿为目标位姿，否则，基于目标函数的值更新当前位姿，并执行基于当前位姿对目标点云进行变换。该实施方式能够降低计算量，提高定位精度。

本发明授权一种位姿确定方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括： 将参考点云划分至多个网格； 计算所述网格中参考点云在正态分布下的均值和协方差矩阵； 对所述协方差矩阵进行特征分解，得到所述网格的特征值； 基于当前位姿对目标点云进行变换，得到所述目标点云所在的网格； 根据所述网格的特征值，在所述目标点云所在的网格中确定有效网格；其中，所述有效网格，由分布特征为面的面网格和或分布特征为线的线网格构成；面网格包括地面网格和非地面网格，有效地面网格的数量和有效非地面网格的数量相同，有效线网格的数量等于有效地面网格的数量和有效非地面网格的数量之和； 根据所述均值、所述协方差矩阵和所述有效网格中的目标点云，计算目标函数的值，当满足预设的终止条件时，确定所述当前位姿为目标位姿，否则，基于所述目标函数的值更新所述当前位姿，并执行所述基于当前位姿对目标点云进行变换； 所述确定有效网格，包括： 计算所述网格的面网格的法向量与地面法向量的夹角，当所述夹角小于设定的角度阈值时，所述面网格为地面网格，否则，所述面网格为非地面网格； 按照所述网格的线特征值由大到小的顺序，在所述目标点云所在的线网格中选择第一数量的线网格作为所述有效网格； 按照所述网格的面特征值由大到小的顺序，在所述目标点云所在的地面网格中选择第二数量的地面网格作为所述有效网格； 按照所述面特征值由大到小的顺序，在所述目标点云所在的非地面网格中选择第三数量的非地面网格作为所述有效网格。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新石器慧通(北京)科技有限公司，其通讯地址为：100176 北京市大兴区北京经济技术开发区宏达北路12号A幢二区6层613室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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