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龙图腾网获悉北京机电工程研究所申请的专利一种基于神经网络的舵机模型构建方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116027681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211592955.1，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种基于神经网络的舵机模型构建方法和系统是由韩健;唐成;周莉莉;董晨设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于神经网络的舵机模型构建方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于神经网络的舵机模型构建方法和系统，涉及半实物仿真技术领域，解决了现有的舵机仿真建模过程复杂、无法准确的还原舵机的特性的问题。方法包括以下步骤：确定舵机的频率上限和采样频率；根据所述频率上限和采样频率生成控制信号，采集舵机根据控制信号输出的反馈信号；对所述控制信号和对应的反馈信号进行预处理得到样本数据集；构建神经网络模型，基于所述样本数据集训练所述神经网络模型，将训练好的神经网络模型作为所述舵机的仿真模型。从而实现了快速准确的构建舵机仿真模型。

本发明授权一种基于神经网络的舵机模型构建方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于神经网络的舵机模型构建方法，其特征在于，包括以下步骤： 确定舵机的频率上限和采样频率；根据所述频率上限和采样频率生成控制信号，采集舵机根据控制信号输出的反馈信号； 对所述控制信号和对应的反馈信号进行预处理得到样本数据集； 构建神经网络模型，基于所述样本数据集训练所述神经网络模型，将训练好的神经网络模型作为所述舵机的仿真模型；采用以下方式确定舵机的频率上限和采样频率： 在舵机的额定负载条件下，对舵机实物进行扫频测试； S101、以初始频率为当前测试频率； S102、将当前测试频率对应的信号输入舵机，采集舵机的反馈信号； S103、若输入信号的相位与反馈信号的相位差大于第一阈值，或者反馈信号的最大幅值与输入信号的最大幅值之比小于第二阈值，则停止测试，将fup＝fc-fb1作为舵机的频率上限；其中，fc表示当前频率，fup表示频率上限，fb1表示第一步长； S104、否则，将当前频率加上第一步长得到的结果作为当前频率，返回步骤S102； 其中，采样频率为大于所述频率上限两倍的频率值； 根据所述频率上限和采样频率生成控制信号，包括： S111、以初始频率为当前频率； S112、根据当前频率和采样频率生成当前频率对应的整周期的正弦信号作为当前频率对应的控制信号，其中周期个数大于第三阈值； S113、若当前频率等于频率上限，则生成结束； S114、否则，将当前频率加上第二步长得到的结果作为当前频率，返回步骤S112。

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