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龙图腾网获悉北京机电工程研究所申请的专利一种伺服电机的建模仿真方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009418B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211592969.3，技术领域涉及：G05B17/02；该发明授权一种伺服电机的建模仿真方法是由韩健;唐成;周莉莉;董晨设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种伺服电机的建模仿真方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种伺服电机的建模仿真方法，方法包括以下步骤：确定伺服电机的频率上限和采样频率；根据所述频率上限和采样频率生成控制信号，采集伺服电机根据控制信号输出的反馈信号；对所述控制信号和对应的反馈信号进行预处理得到样本数据集；构建神经网络模型，基于所述样本数据集训练所述神经网络模型，将训练好的神经网络模型作为所述伺服电机的仿真模型；将待仿真信号输入所述伺服电机的仿真模型，得到所述伺服电机的信号仿真结果。

本发明授权一种伺服电机的建模仿真方法在权利要求书中公布了：1.一种伺服电机的建模仿真方法，其特征在于，包括以下步骤： 对伺服电机实物进行扫频测试确定伺服电机的频率上限和采样频率；根据所述频率上限和采样频率生成控制信号，采集伺服电机根据控制信号输出的反馈信号； 对所述控制信号和对应的反馈信号进行预处理得到样本数据集； 构建神经网络模型，基于所述样本数据集训练所述神经网络模型，将训练好的神经网络模型作为所述伺服电机的仿真模型； 将待仿真信号输入所述伺服电机的仿真模型，得到所述伺服电机的信号仿真结果； 所述控制信号包括不同频率的控制信号； 对所述控制信号和对应的反馈信号进行预处理得到样本数据集，包括： 对每个频率的控制信号和对应的反馈信号分别进行降噪； 对不同频率的控制信号和对应的反馈信号进行重组； 根据信号最大延迟对重组后的控制信号和对应的反馈信号进行维度扩充，构建样本数据集； 对不同频率的控制信号和对应的反馈信号进行重组，包括： S221、按照频率大小对控制信号排序，生成原始控制信号序列；设重组控制信号序列为空，重组反馈信号序列为空； S222、生成1-之间的一个随机数s；表示频率上限； S223、若原始控制信号序列中存在频率为s的控制信号，则提取频率为s的控制信号的最靠前的一个周期的信号子序列加入重组控制信号序列；将原始控制信号序列中频率为s的控制信号的最靠前的一个周期的信号子序列删除；将该信号子序列对应的反馈信号加入重组反馈信号序列中； S224、若原始控制信号序列为空，则重组结束，得到重组控制信号序列和重组控制信号序列； S225、否则，返回步骤S222。

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