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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利数字孪生赋能的无人驾驶车辆事故后维修方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115965360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211718384.1，技术领域涉及：G06Q10/20；该发明授权数字孪生赋能的无人驾驶车辆事故后维修方法是由惠一龙;汪蔷蔷;赵高升;邱逸;李璎梦设计研发完成，并于2022-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本数字孪生赋能的无人驾驶车辆事故后维修方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种数字孪生赋能的无人驾驶车辆事故后维修方法，主要解决现有技术对车辆事故处理率低的问题。其实现方案为：构建数字孪生网络下的任务模型和网络模型；发布每个维修提供商的维修信息；确立无人驾驶车辆在t时刻发生事故后的维修响应策略；确定各无人驾驶车辆在每个网络边缘设备处的维修策略；确定各网络边缘设备对无人驾驶车辆的报价；完成网络边缘设备与无人驾驶车辆之间的匹配；根据VCG定价机制确定无人驾驶车辆应支付的维修价格；维修完成后支付价格。本发明有效解决事故车辆与维修提供商之间的双向选择问题，提高车辆事故处理率及维修提供商的平均收益以及平均社会福利，可用于城市交通系统中对无人驾驶车辆出事故后的维修处理。

本发明授权数字孪生赋能的无人驾驶车辆事故后维修方法在权利要求书中公布了：1.一种数字孪生赋能的无人驾驶车辆事故后维修方法，其特征在于，包括如下步骤： 1构建数字孪生网络下的任务模型和网络模型： 1a构建包括个计算任务的任务集合； 1b构建包括个无人驾驶车辆，个蜂窝基站，个无人驾驶车辆数字孪生体和个蜂窝基站数字孪生体的数字孪生网络系统； 2每个蜂窝基站的数字孪生体在数字孪生网络中发布自己所代理的服务提供商除单位时间维修成本外的维修信息； 3确立无人驾驶车辆在时刻发生事故后的维修响应策略： 3a根据时刻无人驾驶车辆发生事故后的事故影响程度，计算事故后无人驾驶车辆的行驶速度、可用计算资源、维修时间及无人驾驶车辆的维修预算； 3b计算无人驾驶车辆可以选择进入维修市场的截止时间； 3c根据的取值计算无人驾驶车辆在时刻的损失成本，公式如下： ； 式中，表示无人驾驶车辆在时刻承担的计算任务的任务集合；表示任务集合中的一个计算任务；表示计算任务的违约常数；表示执行计算任务获得的收益；表示无人驾驶车辆承担的截至时间大于的计算任务的任务集合；表示任务集合中的一个计算任务；表示计算任务的违约常数；表示执行计算任务获得的收益；表示无人驾驶车辆选择任务集合中的部分计算任务进行违约的最小违约成本，并满足无人驾驶车辆在时刻的可用计算资源量大于等于执行中未违约任务所需的计算资源量；表示无人驾驶车辆承担除去截至时间大于的计算任务的任务集合；表示任务集合中的一个计算任务；表示计算任务的违约常数；表示执行计算任务获得的收益；表示事故后无人驾驶车辆的可用计算资源；表示无人驾驶车辆在时刻可用的计算资源量；表示无人驾驶车辆在时刻执行中所有任务所需的计算资源量； 3d根据损失成本，计算无人驾驶车辆在时刻的维修出价，公式如下： ； 式中，表示无人驾驶车辆的维修预算；表示无人驾驶车辆在时刻的损失成本；表示事故后无人驾驶车辆的可用计算资源；表示无人驾驶车辆在时间段内承担新的计算任务获得的最大实际收益；表示无人驾驶车辆在时间段内承担新的计算任务获得的最大预期收益；表示无人驾驶车辆承担的截至时间大于的计算任务的任务集合；表示任务集合中的一个计算任务；表示计算任务的违约常数；表示执行计算任务获得的收益；表示无人驾驶车辆在时间段内完成自身已承担的计算任务获得的收益； 3e计算无人驾驶车辆在时间段内进入事故处理市场的最佳时间和维修出价； 4确定各无人驾驶车辆在每个蜂窝基站处的维修策略及各蜂窝基站对无人驾驶车辆的报价： 4a计算无人驾驶车辆选择蜂窝基站代理的服务提供商进行维修的开始时间和结束时间： 4b计算无人驾驶车辆对蜂窝基站的维修出价： 4c每个蜂窝基站根据无人驾驶车辆决定好的维修策略，计算蜂窝基站对无人驾驶车辆的维修报价； 5完成蜂窝基站与无人驾驶车辆之间的匹配： 5a每个无人驾驶车辆数字孪生体选定可接受的蜂窝基站集合： ，基于的降序生成蜂窝基站的偏好列表； 5b每个蜂窝基站数字孪生体选定可接受的车辆集合： ，基于的降序，生成车辆的偏好列表； 5c每个无人驾驶车辆数字孪生体向偏好列表最靠前的蜂窝基站发送维修申请； 5d蜂窝基站数字孪生体综合考虑其发送维修申请的车辆集合和其匹配到的车辆集合，重新生成新的匹配维修车辆集合，且匹配不成功的车辆重新发送维修申请； 5e重复5c-5d，直到未匹配到无人驾驶车辆的偏好列表被耗空时，结束匹配，得到无人驾驶车辆与蜂窝基站匹配对集合； 6利用维克瑞-克拉克-格罗夫斯VCG定价机制确定无人驾驶车辆应支付的维修价格： 6a根据匹配对集合，分别计算无人驾驶车辆选择蜂窝基站带来的总社会福利，及无人驾驶车辆不在时网络中车辆与蜂窝基站匹配带来的总社会福利： ； ； 其中，表示中除去包括无人驾驶车辆匹配对的集合；表示中无人驾驶车辆与蜂窝基站的一组匹配对；表示无人驾驶车辆对蜂窝基站的维修出价；表示蜂窝基站对无人驾驶车辆的维修报价； 6b根据上述两种总社会福利、及蜂窝基站的维修报价、无人驾驶车辆的维修出价，确定无人驾驶车辆向蜂窝基站支付的维修价格： ； 7根据匹配结果，蜂窝基站代理的服务提供商会向匹配的无人驾驶车辆提供维修服务，维修的无人驾驶车辆在服务结束后向服务提供商支付约定的维修价格。

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