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龙图腾网获悉深圳创维新世界科技有限公司申请的专利VR手柄定位方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115937300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211428886.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权VR手柄定位方法、装置、电子设备及可读存储介质是由余世杰设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本VR手柄定位方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种VR手柄定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述VR手柄定位方法包括：获取VR手柄的红外图像，对所述红外图像进行图像处理，获得各光点中心；基于各所述光点中心的轮廓大小，从各所述光点中心中筛选第一数量的光点，并获取所述第一数量的光点的图像坐标值；获取所述VR手柄上第二数量的光点对应的实际环境坐标值，根据所述图像坐标值和所述实际环境坐标值匹配所述第二数量的光点与所述第一数量的光点之间的一一对应关系，其中，所述第二数量的光点包含所述第一数量的光点；根据所述对应关系，对所述VR手柄进行定位，得到所述VR手柄的定位信息。本申请解决了VR手柄定位的实时性低的技术问题。

本发明授权VR手柄定位方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种VR手柄定位方法，其特征在于，应用于VR设备，所述VR手柄定位方法包括： 获取VR手柄的红外图像，对所述红外图像进行图像处理，获得各光点中心； 基于各所述光点中心的轮廓大小，从各所述光点中心中筛选第一数量的光点，并获取所述第一数量的光点的图像坐标值； 获取所述VR手柄上第二数量的光点对应的实际环境坐标值，根据所述图像坐标值和所述实际环境坐标值匹配所述第二数量的光点与所述第一数量的光点之间的一一对应关系，其中，所述第二数量的光点包含所述第一数量的光点； 根据所述对应关系，对所述VR手柄进行定位，得到所述VR手柄的定位信息； 其中，所述根据所述对应关系，对所述VR手柄进行定位，得到所述VR手柄的定位信息的步骤包括： 依据各所述光点的图像坐标值对各所述光点进行排序，得到各所述光点之间的排序关系； 获取各所述光点的图像坐标值与实际环境坐标值之间的一一对应关系，根据所述对应关系，确定各帧的VR手柄位姿； 根据当前帧的前两帧对应的VR手柄位姿，对所述VR手柄的进行位姿预测，得到当前位姿； 根据所述排序关系中各所述光点的图像坐标值与实际环境坐标值、相机内参以及所述当前位姿，判断所述当前位姿是否匹配成功； 若匹配成功，则将所述当前位姿置为当前帧对应的VR手柄定位信息，并在后续帧继续进行位姿预测，获得所述定位信息； 所述根据所述排序关系中各所述光点的图像坐标值与实际环境坐标值、相机内参以及所述当前位姿，判断所述当前位姿是否匹配成功的步骤包括： 通过所述排序关系中各光点的图像坐标值与实际环境坐标值、所述相机内参以及所述当前位姿，确定重投影误差； 若所述重投影误差不大于预设阈值，则判定所述当前位姿匹配成功； 若所述重投影误差大于所述预设阈值，则将所述第一数量的光点与所述第二数量的光点进行枚举匹配并定位，获得所述定位信息。

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